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公开(公告)号：CN116714020A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310856067.4
申请日：2023-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种两自由度防水模块化自重构机器人，它包含两套模块结构；每套模块结构具有一个旋转自由度，包含中部驱动单元、构型运动单元和面连接单元；所述中部驱动单元包含半球壳、电机、电机盘和齿轮；电机布置在半球壳内，电机盘与半球壳固接，电机的输出轴伸出电机盘；所述构型运动单元包含外壳、内齿轮架和盖板；盖板与电机盘连接，外壳可相对电机盘和盖板相对转动，内齿轮架固定在外壳上，电机的输出轴可相对盖板转动，电机的输出轴的端部安装有齿轮，齿轮与内齿轮架的内轮齿啮合，以实现外壳旋转，每个外壳上设置有两个面连接单元，两个面连接单元均为电永磁铁式连接结构。本发明连接强度高，运动灵活，自重构实现不同的构型搭建，应用广泛。
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