公开(公告)号：CN118809603A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202411071681.0

申请日：2024-08-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 金弘哲 ,  鞠枫嘉 ,  印鸿 ,  葛明达 ,  刘家秀 ,  赵杰

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种仿人机器人躯干运动规划方法，属于仿人机器人技术领域，所述方法包含利用人体骨架点识别技术识别人体演示动作；构建骨架识别点集合；建立从骨架识别点集合的笛卡尔空间到机器人躯干的关节空间的映射关系，获得机器人的躯干关节角度数据集；基于模仿学习采用神经网络训练骨架识别点中的坐标位置与躯干关节角度数据之间的关系；将神经网络训练得到的输出作为二阶系统模型的输入，经二阶系统模型计算得到期望的躯干关节角度和角速度，完成仿人机器人躯干的运动规划。本发明应用于仿人机器人，具有节能和操作灵活的优点，实现了躯干自适应双臂位置的运动规划效果。

公开(公告)号：CN116383574B

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202310290747.4

申请日：2023-03-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 金弘哲 ,  印鸿 ,  赵杰 ,  鞠枫嘉

IPC: G06F17/12 ,  G06F7/64 ,  G06F30/20 ,  G06F111/06 ,  G06F111/04

Abstract: 一种基于高阶微分器的仿人上肢机器人逆运动学求解方法，所述方法包含：建立具有时变线性方程组形式的数学模型；根据数学模型得到机械臂末端位置的误差信号和积分信号；根据高阶微分器求解误差信号的高阶导数，并建立动态误差模型；设计基于动态误差的时变线性方程组求解器，并输出针对方程组的机械臂最优动作；根据最优动作建立状态空间模型，获得关节变量最优解。本发明收敛速度更快，求解精度更高，在应用于机械臂的逆运动学解算中时，消耗的能量低，可操作度更高。