公开(公告)号：CN103973151A

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201410242168.3

申请日：2014-06-03

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张学广 ,  马彦 ,  陈辉 ,  王天一 ,  卢阳明 ,  徐殿国

IPC: H02M7/5387

Abstract: 电感不平衡条件下三相PWM并网逆变器的解耦控制方法，本发明属于电气控制领域。为了解决在三相PWM并网逆变器交流侧电感不平衡时无法实现对dq轴有效解耦的问题。包括：获得电网三相电压信号和逆变器交流侧三相电流信号；将获得的信号分别经Clark变换和Park变换获得同步旋转坐标系下的电网电压信号和交流侧电流信号；根据逆变器在三相静止坐标系下的数学模型，且逆变器交流侧三相电感不平衡时，建立逆变器在两相同步旋转坐标系下的数学模型；根据数学模型和获得同步旋转坐标系下的信号，建立同步旋转坐标系的电流环控制器，实现在电感不平衡时对三相PWM并网逆变器的解耦控制。它用于对电感不平衡的三相PWM并网逆变器的进行解耦。

公开(公告)号：CN103112013A

公开(公告)日：2013-05-22

申请号：CN201310041122.0

申请日：2013-02-01

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵杰 ,  朱延河 ,  臧希喆 ,  刘玉斌 ,  陈辉 ,  张超

IPC: B25J17/00

Abstract: 一种变速比串并联弹性驱动转动关节机构，属于机器人技术领域。本发明为了解决现有的机器人转动关节不能连续改变传动比，不具有缓冲的功能，致使关节受到冲击载荷会产生震动的问题。电机连接摩擦轮滑动导杆，小摩擦轮通过滑动键可在该导杆轴向滑动，并能跟随转动。大摩擦轮与转轴固连，转轴靠一对滚针轴承支撑，实现轴向移动。推力弹簧通过推力轴承作用在转轴上，使两摩擦轮压力；舵机带动两个曲柄摇杆机构运动；第一曲柄可间歇地带动第二曲柄运动，第一连杆带动止推块上下移动，止推块上开有凹槽，止推块上下移动过程中，滚动圆柱嵌入和嵌出凹槽，从而推动转轴发生轴向移动。本发明能实现连续改变传动比，具有弹性驱动器的特性，并能进行储能。

公开(公告)号：CN2670047Y

公开(公告)日：2005-01-12

申请号：CN200320111634.1

申请日：2003-11-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王知行 ,  陈辉 ,  刘文涛 ,  于红英 ,  钟诗胜 ,  林琳

IPC: B23Q1/01

Abstract: 本实用新型公开一种能加工大型工件的数控加工系统机体结构——五轴联动并串联大型工件数控加工系统机体结构。它由机架(1)、两根导轨(2)、四个滑块(3、19、20和21)、四根连接杆(6、7、15和16)、六个三维转动副(5、18、8、22、13和14)，二个平面铰链(4和17)、动平台(12)和工作台(10)组成。两根互相平行的导轨(2)纵向设置在(1)顶部的下表面上，滑块(3、19、20和21)分别安装在两根导轨(2)上并能沿导轨(2)滑动，四根连接杆(6、15、7和16)分别通过平面铰链(4和17)和三维转动副(5和18)连接在(3、20、21和19)的下表面上，(6、15、7和16)分别连接在(12)的四面边缘上，(10)设置在(12)下方。具有结构简单、刚度高、造价低、工作空间大和加工适应性强等优点，极适合于加工大型的工件。