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公开(公告)号：CN111522328A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010328646.8
申请日：2020-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本申请涉及伺服系统技术领域，公开一种用于伺服系统自调谐的方法，包括：根据复合约束生成位置指令；获得执行位置指令时的特征信号；根据特征信号调整系统刚度。复合约束根据伺服系统本身及应用工况的特性确定，然后根据此复合约束生成控制伺服电机转动的位置指令，进而获得伺服系统执行此位置指令时的特征信号，最后根据特征信号值调整伺服系统的刚度。这样将伺服系统本身的特性及应用工况的特性充分考虑进来，而不是单纯根据预设在伺服驱动器内部的程序进行调整，提高了伺服系统自调谐的方法的适应性。本申请还公开一种伺服系统。
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公开(公告)号：CN110266241A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910538330.9
申请日：2019-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P23/04
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于伺服驱动系统谐振抑制的方法，包括：获得缓冲时长；在将陷波滤波器接入伺服驱动系统进行谐振抑制前，对陷波滤波器进行缓冲时长的缓冲输入；通过对陷波滤波器进行缓冲输入，能够实现陷波滤波器接入伺服驱动系统后平滑的滤波效果，缓冲过程简单有效，对陷波滤波器突然投入系统环路后滤波器初值不合理情况下的信号抖动有较好地抑制作用，本发明实施例还公开一种用于伺服驱动系统谐振抑制的装置和一种伺服驱动系统。
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公开(公告)号：CN110266232A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910537539.3
申请日：2019-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于电机伺服系统动态转动惯量辨识的方法，其特征在于，包括：获取等待时间内的转速差分信号以及负载转矩观测信号；在等待时间内，根据设定的转速阈值、第一时间阈值及第二时间阈值进行状态转移判断；根据转速抵达预设特定转速或者穿越预设特定转速的特征启动转动惯量辨识结果的修正；通过对电机伺服系统的状态转移进行判断，实现转动惯量辨识时机的自动判断，实现电机伺服系统的高精度在线转动惯量辨识；本发明实施例还公开了一种用于电机伺服系统动态转动惯量辨识的装置和一种电机伺服驱动系统。
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