公开(公告)号：CN112308026A

公开(公告)日：2021-02-02

申请号：CN202011320460.4

申请日：2020-11-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 潘博 ,  郭勇辰 ,  刘柏男 ,  付宜利

IPC: G06K9/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 基于深度学习的手术器械夹持力感知方法，涉及医疗机器人领域。为解决现有的微创手术机器人系统存在无法准确获得手术器械夹持力，精度较低的问题。在使用时，仅需获取手术机器人系统现有的电机电流、驱动电机角位置和驱动电机角速度即可感知夹持力，没有额外的硬件成本，不影响高温消毒，并且基于卷积神经网络，结合注意力机制模块和驱动电机电流的反馈来构建手术器械夹持力感知模型，相比现有模型夹持力感知精度有所提升，从而实现在微创手术机器人系统中准确的获得手术器械加持力，提高获取精度。本发明适用于医疗机器人领域。

公开(公告)号：CN110974425A

公开(公告)日：2020-04-10

申请号：CN201911327800.3

申请日：2019-12-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 付宜利 ,  郭勇辰 ,  潘博

IPC: A61B34/30

Abstract: 对手术器械夹持力感知模型进行训练的方法,属于医疗机器人领域。解决了现有的微创手术机器人系统存在夹持力感知精度低、使用不方便、适应性差的问题。本发明先采集同一类别的所有手术器械在空载状态下的空载运动样本集和在带载状态下的带载运动样本集，利用深度学习的方式对现有技术中的夹持力感知模型进行训练，获得训练完成的夹持力感知模型，本发明将器械将空载状态下的情况考虑进来，并结合带载状态的方式，对同一类别的所有器械进行训练，提高训练完成的夹持力感知模型的感知精度。本发明主要用于微创手术机器人手术器械夹持力感知。

公开(公告)号：CN107269799A

公开(公告)日：2017-10-20

申请号：CN201710444094.5

申请日：2017-06-13

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 游斌弟 ,  郭勇辰 ,  石男强 ,  孙一鸣

IPC: F16H49/00 ,  F16H35/10 ,  F16H57/12

Abstract: 一种用于端面活齿谐波传动的齿侧间隙自适应调节装置，涉及齿侧间隙自适应调节装置，包括壳体、端面齿轮、空心螺杆、限位轴承一、锁紧装置、限位轴承二和扭力弹簧；端面齿轮可轴向滑动的嵌套在壳体左侧内，空心螺杆与端面齿轮螺纹连接，锁紧装置设在空心螺杆的右端上，限位轴承一安装在空心螺杆右侧上、两个端面分别与锁紧盘和壳体贴紧，锁紧盘右侧设有轴承座，限位轴承二安装在轴承座上、其两个端面分别与锁紧盘和壳体贴紧，扭力弹簧安装在锁紧盘与壳体间。本发明可自适应调节轮齿啮合间隙、承载能力大、传动精度高、传动效率高、具有过载保护功能。