公开(公告)号：CN109391775A

公开(公告)日：2019-02-26

申请号：CN201811229952.5

申请日：2018-10-22

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 张钦宇 ,  陈冬强 ,  韩啸 ,  葛云鹏 ,  雷飞 ,  赵鹏 ,  郭红霞

IPC: H04N5/232

Abstract: 本发明提供了一种基于人脸识别的智能拍摄云台控制方法，包括以下步骤：S1、启动；S2、初始化操作；S3、提取视频帧并预处理；S4、人脸检测；S5、判断是否存在人脸，如果不存在，则返回步骤S3，如果存在，则进入下一步骤；S6、等待用户选择目标人脸；S7、确定目标人脸；S8、提取视频帧并预处理；S9、人脸检测。本发明还提供了一种基于人脸识别的智能拍摄云台控制系统。本发明的有益效果是：基于人脸识别来控制两轴云台的控制，可以自动控制两轴云台使摄像头一直对准目标人脸，解决了自拍中出镜、控制不方便，角度不好控制的拍摄问题，操作方便，成本低。

公开(公告)号：CN107632302A

公开(公告)日：2018-01-26

申请号：CN201710859273.5

申请日：2017-09-21

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 张钦宇 ,  薛佳音 ,  韩啸 ,  赵鹏 ,  陈冬强 ,  郭红霞

IPC: G01S13/90

Abstract: 本发明提供了一种用于ISAR成像的时域加权对称累积互相关参数估计方法，包括以下步骤：S1. 构造二维回波离散数据；S2. 对回波数据进行时域加权压缩处理,将Chirp信号的一维距离像由原始展宽频谱映射成为易于对准的单峰频谱；S3. 对得到的多个一维像进行对称累积互相关处理，对消正、负的相位累积误差；S4. 通过峰值搜索和差分距离估计，得到估计的运动参数。本发明的有益效果是:减小了距离对准误差和相位累积误差，保证了非常低的计算复杂度。

公开(公告)号：CN114086650B

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202111411033.1

申请日：2021-11-25

Applicant: 广东粤海水务投资有限公司 ,  哈尔滨工业大学水资源国家工程研究中心有限公司 ,  郑州大学

Inventor： 赵焱 ,  郑成志 ,  方宏远 ,  张曦君 ,  杜明瑞 ,  赵鹏 ,  王子轩

IPC: E03F3/06

Abstract: 本发明提供的一种排水管道内壁砂浆喷涂自主移动装置，包括：输料轴，其为两端开口，且具有中空内腔的管件；行走组件，其包括支撑组件和成对设置的行走驱动单元，支撑组件包括卡持抱箍和与卡持抱箍铰接的两组平面连杆结构；抱箍套设并紧固在输料轴上，两组平面连杆结构对称设置在卡持抱箍的两侧，并具有夹角，且夹角大小可调设置；成对的行走驱动单元分别设置在两组平面连杆结构的远离输料轴端；输料轴的一端设置有离心喷涂装置，且输料轴上还设有第一摄像装置和第二摄像装置；照明装置，包括防护盒；控制器，行走驱动单元、摄像装置均与控制器电性连接；本发明既能确保地下管道内壁喷涂修复过程实时可见，又能保证在管内行进过程中的稳定性。

公开(公告)号：CN117388058A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311252676.5

申请日：2023-09-26

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 王苹 ,  郑永康 ,  陈志皓 ,  刘永 ,  于帮龙 ,  钱宏亮 ,  赵鹏 ,  刘钇洲

IPC: G01N3/04 ,  G01N3/32

Abstract: 本发明公开了技术领域的一种用于承受单轴荷载的管节点疲劳试验夹具，包括成对的限位框，两个所述限位框两端的顶部和底部均固定连接有连接板，两个所述限位框的相对侧均滑动连接有滑块，两个所述滑块之间固定连接有固定框，所述固定框的一侧固定连接有两个支撑板，所述固定框的内壁固定连接有定位框，所述定位框的内壁两侧均固定连接有液压伸缩杆，测试件通过固定螺栓固定在夹持件上，无需进行焊接，测试同一内径的测试件时夹持件可重复使用，同时通过若干个固定螺栓对测试件进行固定，相较于现有技术对测试件的固定更加稳固，提高了使用效果，并且便于对不同壁厚的测试件进行固定，扩大了使用范围。

公开(公告)号：CN114086650A

公开(公告)日：2022-02-25

申请号：CN202111411033.1

申请日：2021-11-25

Applicant: 广东粤海水务投资有限公司 ,  哈尔滨工业大学水资源国家工程研究中心有限公司 ,  郑州大学

Inventor： 赵焱 ,  郑成志 ,  方宏远 ,  张曦君 ,  杜明瑞 ,  赵鹏 ,  王子轩

IPC: E03F3/06

Abstract: 本发明提供的一种排水管道内壁砂浆喷涂自主移动装置，包括：输料轴，其为两端开口，且具有中空内腔的管件；行走组件，其包括支撑组件和成对设置的行走驱动单元，支撑组件包括卡持抱箍和与卡持抱箍铰接的两组平面连杆结构；抱箍套设并紧固在输料轴上，两组平面连杆结构对称设置在卡持抱箍的两侧，并具有夹角，且夹角大小可调设置；成对的行走驱动单元分别设置在两组平面连杆结构的远离输料轴端；输料轴的一端设置有离心喷涂装置，且输料轴上还设有第一摄像装置和第二摄像装置；照明装置，包括防护盒；控制器，行走驱动单元、摄像装置均与控制器电性连接；本发明既能确保地下管道内壁喷涂修复过程实时可见，又能保证在管内行进过程中的稳定性。

公开(公告)号：CN105013960A

公开(公告)日：2015-11-04

申请号：CN201510515286.1

申请日：2015-08-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 于海平 ,  赵鹏 ,  李春峰

IPC: B21D41/04

Abstract: 基于比特线圈的管材磁脉缩径成形装置与方法，为解决现有管材缩径成形通常采用单层磁脉冲线圈成形，难以承受大批量生产条件下因频繁充放电操作产生的高强冲击载荷和焦耳热疲劳作用的问题。装置：集磁器沿轴线设有工作区域孔，集磁器沿径向设有纵缝，绝缘套筒套装在集磁器上，集磁器和绝缘套筒的组件设置在比特线圈内，集磁器与比特线圈同轴设置，上绝缘板和下绝缘板分别设置在比特线圈的两端，磁脉冲成形机的正极通过连接线与比特线圈的正极端连接，磁脉冲成形机的负极通过连接线与比特线圈的负极端连接。方法：一、安装铝合金管材；二、安装芯模；三、通过磁脉冲成形铝合金管材；四、卸荷；五、拆除芯模，获得缩径管件。本发明可用于管材成形。

公开(公告)号：CN216892730U

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202122912946.3

申请日：2021-11-25

Applicant: 广东粤海水务投资有限公司 ,  哈尔滨工业大学水资源国家工程研究中心有限公司 ,  郑州大学

Inventor： 赵焱 ,  郑成志 ,  方宏远 ,  张曦君 ,  杜明瑞 ,  赵鹏 ,  王子轩

IPC: E03F3/06

Abstract: 本实用新型提供一种排水管道内壁砂浆喷涂自主移动装置，包括：输料轴，其为两端开口，且具有中空内腔的管件；行走组件，其包括支撑组件和成对设置的行走驱动单元，支撑组件包括卡持抱箍和与卡持抱箍铰接的两组平面连杆结构；抱箍套设并紧固在输料轴上，两组平面连杆结构对称设置在卡持抱箍的两侧，并具有夹角，且夹角大小可调设置；成对的行走驱动单元分别设置在两组平面连杆结构的远离输料轴端；输料轴的一端设置有离心喷涂装置，且输料轴上还设有第一摄像装置和第二摄像装置；照明装置，包括防护盒；控制器，行走驱动单元、摄像装置均与控制器电性连接；本实用新型既能确保地下管道内壁喷涂修复过程实时可见，又能保证在管内行进的稳定性。

公开(公告)号：CN209234554U

公开(公告)日：2019-08-13

申请号：CN201821699847.3

申请日：2018-10-19

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 张钦宇 ,  郭红霞 ,  韩啸 ,  牟诗璇 ,  陈冬强 ,  赵鹏 ,  宋曜廷

IPC: A01G27/00 ,  A01G7/04 ,  G05D27/02

Abstract: 本实用新型提供了一种多功能智能盆栽机器人，包括树莓派、电池盒、数字温湿度传感器、土壤湿度传感器、光照传感器、控制器、LED植物光照灯、植物浇水器，其中，所述数字温湿度传感器的输出端、土壤湿度传感器的输出端、光照传感器的输出端分别与所述控制器的输入端连接。本实用新型的有益效果是：可通过光照传感器来监测盆栽的光照条件，可通过数字温湿度传感器来监测盆栽的温湿度条件，可通过土壤湿度传感器来监测土壤湿度条件，可通过植物浇水器来浇水和喷雾，可通过LED植物光照灯来增加植物的光照时间，可以监测盆栽的湿度、光照条件来进行相应的种植养护操作，有利于科学有效的进行种植养护盆栽。