公开(公告)号：CN117578791A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202311579077.4

申请日：2023-11-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李雪皑 ,  孙永军 ,  王君扬 ,  祁乐 ,  曹宝石 ,  倪风雷 ,  史士财 ,  杨雨晨 ,  刘宏

IPC: H02K7/06 ,  H02K29/08 ,  H02K11/20 ,  H02P6/16

Abstract: 一种集驱动、感知和控制的一体化直线驱动电缸，属于机器人技术领域。为解决电缸输出动力、集成度、轻质性、结构强度、功耗和运动速度存在一定劣势的问题。本发明中的电缸传动模块与直流无刷电机设置在电缸外壳内；电缸传动模块与电缸外壳转动连接；失电制动模块、拉/压应力传感器和电磁编码器布置在电缸传动模块的一端，并与驱控集成电路板连接；电缸传动模块的一端与失电制动模块连接，另一端与动力输出模块连接；动力输出模块与电缸外壳的外壁滑动连接；驱控集成电路板安装在电缸外壳的外侧壁上，并与直流无刷电机连接；电位计位移传感器和霍尔限位传感器安装在动力输出模块上，并与驱控集成电路板连接；本发明用于人形机器人关节处的驱动。