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公开(公告)号：CN101038226A
公开(公告)日：2007-09-19
申请号：CN200710071792.1
申请日：2007-02-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/10
Abstract: 一种气浮式转动惯量实验台。主要由框架，转盘，气浮机构和提升机构组成，长方体框架为中空铁管，框架顶面固定一台面，台面上安装固定转轴的气浮式转盘，转盘底部配装有光电耦合器，台面上开有多个通孔，风机提供气流通过空气分配过滤器连接节流管，与台面的通孔相连通，形成气浮式结构，台面侧面安装滑轮，滑轮的轮槽内装丝线，一端连接到转盘的豁口处，另一端连接重锤，右侧板上安装一行程开关，台面上安装门形支撑架，在其横梁上、正对转盘中心处安装提升机构，下端连接有起重电磁铁，控制器和风机、锁定电磁铁、起重电磁铁、光电耦合器以及行程开关相连。本发明采用了固定转动轴的气浮技术，减小了系统的摩擦，并采用电子控制，提高了精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113581429B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110821951.5
申请日：2021-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于负压的波纹折纸式仿生喷射推进器，包括主体部分、动力部分、控制部分、传输部分和执行部分，主体部分包括喷水口、左支撑板、导向杆、右支撑板和引流口，左支撑板和右支撑板之间通过若干导向杆连接，动力部分为真空泵，控制部分为真空电磁阀，传输部分包括抽气气管和传输气管，执行部分包括封闭薄膜、波纹折纸、滑盘、进水开合板、进水口和回复弹簧，波纹折纸为套筒类结构，在套筒类结构的内外表面分别覆有一层封闭薄膜，位于套筒类结构的内表面的封闭薄膜与左支撑板和滑盘之间围成容纳液体的腹腔。本发明利用折纸作为推进器内骨骼，以负压方式驱动，能够实现高效、高速推进，使仿生水下机器人的驱动实现新的突破。
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公开(公告)号：CN112692872B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202011518802.3
申请日：2020-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J18/06
Abstract: 一种基于气动的连续可变刚度脊柱关节，属于机器人技术领域。本发明解决了现有的柔性机器人的脊柱关节刚性较小、承载能力差的问题。第一脊柱与第二脊柱之间通过若干气缸首尾对接，若干所述气缸相互平行布置，且每个气缸的缸体一端均与第一脊柱的端部铰接，每个气缸的活塞杆一端均与第二脊柱的端部铰接，气缸中位于活塞两侧的腔室分别通过气管与外部气源连接。本申请可在自由转动状态和刚度锁定状态进行切换。通过调节各活塞杆两侧的气压，从而实现关节的锁定。由于气缸的活塞所受的轴向力与气缸的缸体中通入的气体压力成正比，因此可以实现刚度的连续调节。本申请的脊柱关节可实现非常大的刚度及承载能力。
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公开(公告)号：CN113581429A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110821951.5
申请日：2021-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于负压的波纹折纸式仿生喷射推进器，包括主体部分、动力部分、控制部分、传输部分和执行部分，主体部分包括喷水口、左支撑板、导向杆、右支撑板和引流口，左支撑板和右支撑板之间通过若干导向杆连接，动力部分为真空泵，控制部分为真空电磁阀，传输部分包括抽气气管和传输气管，执行部分包括封闭薄膜、波纹折纸、滑盘、进水开合板、进水口和回复弹簧，波纹折纸为套筒类结构，在套筒类结构的内外表面分别覆有一层封闭薄膜，位于套筒类结构的内表面的封闭薄膜与左支撑板和滑盘之间围成容纳液体的腹腔。本发明利用折纸作为推进器内骨骼，以负压方式驱动，能够实现高效、高速推进，使仿生水下机器人的驱动实现新的突破。
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公开(公告)号：CN113501119A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110817815.9
申请日：2021-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于负压的魔术球折纸式仿生喷射推进器，包括主体部分、动力部分、控制部分、传输部分和执行部分，主体部分包括进水单向阀、进水管、柔性回复体和喷水管，柔性回复体为两端开口的中空结构，且中空处为腹腔，进水管和喷水管分别安装在柔性回复体的左、右端开口内，在柔性回复体内还开设有环绕腹腔的容纳腔，动力部分为真空泵，控制部分为真空电磁阀，传输部分包括抽气气管和传输气管，执行部分包括封闭薄膜和魔术球折纸，封闭薄膜设置在容纳腔内，且封闭薄膜与容纳腔的腔壁贴合，魔术球折纸设置在封闭薄膜的环状内腔内。本发明利用魔术球折纸作为执行机构，柔性回复体作为回复机构，以负压方式驱动，能够实现高效、高速推进。
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公开(公告)号：CN100464169C
公开(公告)日：2009-02-25
申请号：CN200710071792.1
申请日：2007-02-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/10
Abstract: 一种气浮式转动惯量实验台。主要由框架，转盘，气浮机构和提升机构组成，长方体框架为中空铁管，框架顶面固定一台面，台面上安装固定转轴的气浮式转盘，转盘底部配装有光电耦合器，台面上开有多个通孔，风机提供气流通过空气分配过滤器连接节流管，与台面的通孔相连通，形成气浮式结构，台面侧面安装滑轮，滑轮的轮槽内装丝线，一端连接到转盘的豁口处，另一端连接重锤，右侧板上安装一行程开关，台面上安装门形支撑架，在其横梁上、正对转盘中心处安装提升机构，下端连接有起重电磁铁，控制器和风机、锁定电磁铁、起重电磁铁、光电耦合器以及行程开关相连。本发明采用了固定转动轴的气浮技术，减小了系统的摩擦，并采用电子控制，提高了精度。
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