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公开(公告)号：CN113171913B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202110485514.0
申请日：2021-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于座椅类家具三维点云的喷涂路径生成方法，涉及一种家具喷涂方法。导入座椅工件的三维点云模型；根据点云特征分布的稀疏性对待喷区域聚类分割；对于分割得到的特征密集区域拓扑为全填充实体，利用点云切片算法生成喷涂路径，特征稀疏区域聚类为单个的细窄梁单元，采用中线提取算法生成喷涂路径；规划路径合并，涂层厚度模拟与仿真；座椅工件表面总喷涂路径生成，导入喷涂机器人控制器中。针对喷涂系统的柔性化程度需求，提供一种基于座椅类家具三维点云的喷涂路径生成方法，所生成的喷涂路径能保证涂层厚度的均匀性，同时能保证较高的喷涂效率并节约涂料。
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公开(公告)号：CN118665733B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202410837767.3
申请日：2024-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种模块化设计的空间站舱内自由飞行机器人，涉及空间机器人设计技术领域。整体采用立方体构型，核心模块设置在中心位置用于其余模块的电源供应和驱动控制，主体支架罩设在核心模块外部并采用可拆卸连接的方式对其余模块进行搭载，八个顶点模块安装在顶角位置分为四个动力模块和四个待拓展模块架，六个侧面模块设置在侧面中心位置分为视觉模块和五个预留拓展空间。基于模块化设计，以核心模块提供电源并进行驱动控制，在顶点位置安装四个动力模块实现全驱动自由飞行，在侧面位置搭载视觉模块实时画面传输和视频录制，并预留多处空间用于其它功能的拓展，结构紧凑布局合理，易于安拆维护。
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公开(公告)号：CN117817668B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410133265.2
申请日：2024-01-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种SSRMS构型机械臂单关节故障的运动学重构方法，涉及机械臂运动能力分析技术领域。建立SSRMS构型机械臂的关节运动旋量坐标；关节1故障时的求解；关节7故障时的求解；关节2故障时的求解；关节6故障时的求解；关节1或2故障时的关节角约束关系式解耦；关节6或7故障时的关节角约束关系式解耦；关节3、4、5故障时的逆运动学求解。基于旋量理论建立机械臂的关节旋量坐标，利用结构对称的特点分类讨论不同关节故障时的运动学重构方案，保障机械臂在单关节故障的情况下也能够完成任务。
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公开(公告)号：CN116442233B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202310486617.8
申请日：2023-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种七自由度空间机械臂在轨操作的手眼标定方法，属于空间机械臂在轨标定技术领域，用于求解机械臂末端相机光心坐标系相对于机械臂末端坐标系的位姿变换矩阵，能够有效提高机械臂的视觉测量精度，实现空间机械臂的高精度在轨操作。S1.判断机械臂当前状态是否可以通过直接抓取目标适配器进行参数修正；如果能则直接抓捕目标适配器后进入S3，如果不能则进入S2；S2.利用多次测量法进行初步校正；S3.通过抓取适配器法对手眼外参进行修正。本发明可以用于实现机械臂末端与相机的精确配合，有效提高空间机械臂在轨操作的运动精度，实现高精度的物体抓取和定位，避免机械臂的误操作对机械臂本体和目标物体造成损坏，极大地提高工作效率。
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公开(公告)号：CN117315192B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311187026.7
申请日：2023-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T17/20
Abstract: 本发明公开了一种用于中国空间站的三维网格模型简化方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、系统加载OBJ格式的空间站三维网格模型，并执行简化初始化操作；步骤二、简化空间站三维网格模型；步骤三、计算候选点距离其平均平面的距离，如果该距离小于给定阈值，则剔除该点，否则保留该点；步骤四、通过建立空洞边界、三角形化空洞边界、连接空洞边界与原网格以及修复潜在的拓扑问题，实现在剔除顶点后填补网格中形成的空洞；步骤五、迭代直至遍历所有的原始空间站三维网格模型，生成简化后的空间站三维网格模型；步骤六、计算简化后空间站三维网格模型的网格颜色。本发明解决了网格简化算法丢失颜色信息的问题，同时兼顾计算效率与网格简化效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117315192A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311187026.7
申请日：2023-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T17/20
Abstract: 本发明公开了一种用于中国空间站的三维网格模型简化方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、系统加载OBJ格式的空间站三维网格模型，并执行简化初始化操作；步骤二、简化空间站三维网格模型；步骤三、计算候选点距离其平均平面的距离，如果该距离小于给定阈值，则剔除该点，否则保留该点；步骤四、通过建立空洞边界、三角形化空洞边界、连接空洞边界与原网格以及修复潜在的拓扑问题，实现在剔除顶点后填补网格中形成的空洞；步骤五、迭代直至遍历所有的原始空间站三维网格模型，生成简化后的空间站三维网格模型；步骤六、计算简化后空间站三维网格模型的网格颜色。本发明解决了网格简化算法丢失颜色信息的问题，同时兼顾计算效率与网格简化效果。
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公开(公告)号：CN113188442B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202110482427.X
申请日：2021-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种座椅类家具多角度点云测量工装及其拼接方法，涉及一种云测量工装及其拼接方法。竖向基座表面通过同步带模组带动线激光传感器进行竖直平面的直线扫描运动，地轨横向设置在竖向基座前方，凸轮分割器两侧对称固定有左承重板和右承重板，分别设有限位块并滑动搭设在地轨上，驱动电机与的电机轴为凸轮分割器的横向输入轴提供驱动，安装调节板与凸轮分割器的竖向输出轴连接固定，组成四工位转台，标定圆柱固定在安装调节板上表面中心位置，四个椅腿定位件设置在安装调节板上标定圆柱四周位置。能够应用在智能喷涂产线上，进行座椅家具工件的多角度点云测量与拼接，对有尺寸差异的座椅家具工件适应性更好，测量精度更高。
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公开(公告)号：CN113171913A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110485514.0
申请日：2021-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于座椅类家具三维点云的喷涂路径生成方法，涉及一种家具喷涂方法。导入座椅工件的三维点云模型；根据点云特征分布的稀疏性对待喷区域聚类分割；对于分割得到的特征密集区域拓扑为全填充实体，利用点云切片算法生成喷涂路径，特征稀疏区域聚类为单个的细窄梁单元，采用中线提取算法生成喷涂路径；规划路径合并，涂层厚度模拟与仿真；座椅工件表面总喷涂路径生成，导入喷涂机器人控制器中。针对喷涂系统的柔性化程度需求，提供一种基于座椅类家具三维点云的喷涂路径生成方法，所生成的喷涂路径能保证涂层厚度的均匀性，同时能保证较高的喷涂效率并节约涂料。
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公开(公告)号：CN113119077A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110484376.4
申请日：2021-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人手持示教装置和示教方法，所述装置包括手持示教笔定位系统、机械臂驱动控制器和机械臂本体，其中：所述手持示教笔定位系统包括红外激光平面扫描基站、手持定位器和数据处理器；所述红外激光平面扫描基站用于手持定位器的激光扫描定位；所述手持定位器用于采集自身的空间位置和姿态数据，并将这些数据通过无线通讯模块发射到数据处理器；所述数据处理器用于处理手持定位器采集的空间位姿数据，得到满足机械臂本体控制要求的轨迹数据和示教指令，并将这些数据发送给机械臂驱动控制器；所述机械臂驱动控制器用于根据示教指令控制机械臂本体运行，完成示教过程。本发明能够更灵活的进行示教，减小机器人的示教成本。
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公开(公告)号：CN118665733A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410837767.3
申请日：2024-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种模块化设计的空间站舱内自由飞行机器人，涉及空间机器人设计技术领域。整体采用立方体构型，核心模块设置在中心位置用于其余模块的电源供应和驱动控制，主体支架罩设在核心模块外部并采用可拆卸连接的方式对其余模块进行搭载，八个顶点模块安装在顶角位置分为四个动力模块和四个待拓展模块架，六个侧面模块设置在侧面中心位置分为视觉模块和五个预留拓展空间。基于模块化设计，以核心模块提供电源并进行驱动控制，在顶点位置安装四个动力模块实现全驱动自由飞行，在侧面位置搭载视觉模块实时画面传输和视频录制，并预留多处空间用于其它功能的拓展，结构紧凑布局合理，易于安拆维护。
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