公开(公告)号：CN103970019A

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201410213614.8

申请日：2014-05-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘业超 ,  夏进军 ,  刘宏 ,  赵京东 ,  倪风雷

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种基于加速度动态配置的空间机器人抖动抑制轨迹规划方法，属于机器人抖动抑制技术领域。为解决现有的机器人系统容易产生残余抖动，跟踪精度不高，导致机器人无法精确定位；机器人运行不平稳；时延造成的机器人执行任务时间的延长；计算量大，对机器人控制器运算能力要求高的问题，本发明提出了：根据输入的期望位移及最大加速度限幅预估轨迹段的最小执行周期；根据计算的最小执行周期及给定的轨迹周期确定最终的轨迹周期；根据机器人的运动学及动力学参数和机器人关节刚度参数计算在初始关节角度确定的构型下的机器人系统最低阶的抖动周期；根据轨迹周期，加速时间及抖动周期选择相应的轨迹规划方式。本发明适用于机器人的抖动抑制领域。

公开(公告)号：CN103869704A

公开(公告)日：2014-06-18

申请号：CN201410138354.2

申请日：2014-04-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘宏 ,  王滨 ,  李振宇 ,  夏进军 ,  王志超

IPC: G05B13/04

Abstract: 基于扩展雅克比矩阵的空间机器人星臂协调控制方法，解决在轨工作的空间机械臂与基座卫星整体协同控制问题。包括计算空间机器人的运动学和动力学参数；建立基于扩展雅可比矩阵的空间机器人数学模型；设计空间机器人星臂协调控制器；对机械臂末端轨迹进行参数化；对机械臂轨迹进行优化；计算空间机器人单框架控制力矩陀螺系统的角速度指令。本发明不需要卫星根据姿态测量进行滞后的反馈控制，通过将臂星的耦合运动进行整体数学建模，根据输入的机械臂末端轨迹，直接计算出卫星需补偿机械臂运动的单框架控制力矩陀螺系统的角速度指令，实现臂星的整体协调控制；机械臂末端轨迹经过优化使卫星态控制系统补偿机械臂反作用力矩所消耗的能量较小。

公开(公告)号：CN115535313B

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202211287303.7

申请日：2022-10-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙奎 ,  曹宝石 ,  李雪皑 ,  夏进军 ,  刘阳 ,  郭闯强 ,  刘业超 ,  谢宗武

IPC: B64G4/00

Abstract: 一种具有锁紧功能与转矩输出功能于一体的快换装置，属于空间快换装置。为了解决现有的快换装置在实现锁合的功能下，无法同时提供转矩的问题。本发明中本体侧连接部包括转矩主动输出副和主动锁紧副，转矩主动输出副用于实现转矩的形成与主动输出，主动锁紧副同轴套装在转矩主动输出副上静止不动，或在转矩主动输出副的作用下可与转矩主动输出副同速转动，实现其锁合功能；更换侧连接部包括转矩被动接收副和导向被动锁紧副；转矩主动输出副与转矩被动接收副之间为接口对接连接，二者之间的连接实现转矩的传递；主动锁紧副与导向被动锁紧副之间为可拆卸连接，且二者之间的连接实现了导向、对接和锁紧功能。本发明主要用于机械臂与操作工具的连接。