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公开(公告)号：CN101915784B
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201010281908.6
申请日：2010-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 路用室内光热效应试验系统及试验方法，属于材料试验技术领域。它解决了现阶段对各种路面材料光热响应情况的获取方式受自然状况制约，效率低下的问题。本发明装置的底座上固定试验材料实验台和对照材料实验台，灯架固定在底座上，灯架上分布两套光照装置，试验材料实验台和对照材料实验台分别由一套光照装置为其提供相同条件的光照，温度采集装置用于同时检测试验材料和对照材料的温度值；两个辐射表分别用来采集两个实验台上的路面材料的光照辐射强度；本发明方法首先要铺设路面材料；然后调整光照装置使两种路面材料上所获得的光照辐射强度相同并持续照射七小时，同时采集路面材料的温度；最后将数据输出。本发明用于路用材料的光热效应试验。
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公开(公告)号：CN114705183B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202111544134.6
申请日：2021-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的四加表冗余配置与故障监测方案。包括如下步骤：(1)将四个加速度计围绕系统体坐标系的垂向轴以同一夹角α均匀斜装；(2)使四个加速度计的敏感轴在体坐标系xoy平面内的投影分别与x轴、y轴及其反向延长线呈β角；(3)基于以上安装夹角获取四个加速度计的安装矩阵；(4)基于安装矩阵和捷联矩阵获取载体坐标系三个轴上的比力输出值；(5)以平台失准角、速度误差、位置误差、陀螺漂移和四个加速度计的零偏为状态量构造卡尔曼滤波状态方程，以速度和位置误差作观测量构造卡尔曼滤波量测方程(6)在载体机动过程中实时进行卡尔曼滤波估计(7)对滤波估计的加速度计零偏输出值进行阈值判断从而确定故障加速度计。本发明提出的四加表冗余配置与故障监测方案结构简单同时可为后续系统故障辨识、隔离和重构提供依据。
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公开(公告)号：CN118089787A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410200685.8
申请日：2024-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是一种基于一次正反转次序的捷联惯导航向误差简易在线标定方法。本发明涉及惯性导航系统误差标定与补偿技术领域，本发明在捷联惯性导航系统初始对准完成后，通过设计两次顺逆时针360度旋转获取新的航向角信息，将新的航向角信息与初始对准航向角信息比对在线构造标度因数误差补偿量，然后，将标度因数误差补偿量存储并对陀螺仪天向轴输出实时补偿，所需标定时间短，且只需一个平整靠面而无需双轴转台等辅助设备，实现了捷联惯性导航系统航向误差在线标定和航向角信息的高精度测量与输出。
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公开(公告)号：CN117870674A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311746617.3
申请日：2023-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供了一种基于直射阳光补偿的成像式偏振传感器仿生定向方法，包括：步骤1：获取原始偏振光强探测值，步骤2：基于原始偏振光强探测值获取透射光强和偏振响应强度；步骤3：基于入射光强和偏振响应响度构建改进的成像式偏振传感器探测模型；步骤4：基于改进的成像式偏振传感器探测模型和原始偏振光强探测值获取非偏振光中的直射阳光权重；步骤5：基于非偏振光中的直射阳光权重对原始偏振光强探测值进行修正，获取直射阳光补偿后的偏振角信息；步骤6：基于直射阳光补偿后的偏振角信息获取载体航向。本发明能够在GNSS拒止环境下为无人平台提供高精度的导航信息，可以明显抑制直射阳光对航向测量结果的干扰，显著提高航向测量精度。
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公开(公告)号：CN117848322A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311780310.5
申请日：2023-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于互补滤波和零速校正的便携式惯性测角仪三维姿态测量方法及装置，涉及便携式惯性测角仪角度测量与姿态保持领域。为解决现有技术中，惯性测角仪高精度姿态航向测量方法，都增加了测角仪自身的尺寸和重量的技术问题，本发明提供的技术方案为：方法包括：采集初始姿态矩阵和初始航向角；得到导航系下天向轴陀螺仪数据；若导航系下天向轴陀螺仪数据的绝对值在预设阈值一以上，对初始姿态矩阵进行更新；判断当前导航系下天向轴陀螺仪数据的绝对值与预设阈值二的关系；若小于预设阈值二，则根据上一航向角作为当前预设时间的航向角；若在预设阈值二以上，则将当前航向角和姿态信息作为结果。可以应用于需要测量物体的空间角度和姿态保持的工作中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116045979A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211409181.4
申请日：2022-11-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于改进偏振场奇异点模型的仿生偏振光航向测量方法。首先完成图像式仿生偏振光传感器与高精度光纤惯导系统的初始化。其次，仿生偏振光传感器采集图像并传输到上位机求解观测矢量和偏振度和偏振角信息。然后，利用奇异点修正系数构建全天空偏振模式的改进偏振场奇异点模型。根据偏振光传感器系下的太阳方位角、太阳高度角、大气浑浊度参数、及修正系数构成的矢量，计算单个像素对应的偏振角和偏振度。将偏振角信息从传感器坐标系转换到观测子午面坐标系。最后，构建最小化目标函数，并利用最小二乘优化方法求解偏振传感器系下的太阳方位角，结合世界坐标系下的太阳方位角，最终求解航向。本发明解决了现有图像式偏振光传感器航向测量方法均基于单次瑞丽散射模型，无法适应气溶胶较厚及太阳高度角较高的天气情况，而且现有天空偏振模式表征模型均存在计算量大、表征能力差等问题。
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公开(公告)号：CN112881520B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202110048185.3
申请日：2021-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于小波变换模极大值法的地下管道缺陷定位方法，包括以下步骤：建立焊疤周期噪声数学模型，并根据焊疤周期噪声数学模型求得碰撞噪声功率；采用小波变换模极大值法WTMM和碰撞噪声功率识别焊疤位置；利用拉依达准则对焊疤位置进行判断，确定结构性缺陷位置。该方法利用焊疤噪声的周期性对传感器获得信号里所有的突变噪声进行分析和辨识，在有焊疤信号干扰的管道中识别出管道结构性缺陷的准确位置，进而实现管道无伤探测，减小管道维修的成本。
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公开(公告)号：CN113176666B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202110458772.X
申请日：2021-04-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种全光纤电流互感器λ/4波片的制作优化方法，包括：在45°对轴熔接之前，先将波片光纤末端与一段单模跳线进行熔接，并将单模跳线插入偏振态检测仪；然后进行λ/4波片的制作，先将延迟光纤环与波片光纤进行45°对轴熔接，并利用后端偏振态检测仪对λ/4波片的制作进行实时监测，降低45°对轴熔接误差；再利用一维位移台、光纤卡头、光纤切割刀和电子显微镜对熔接后的光纤进行长度截取，完成λ/4波片的制作。该制作优化方法利用熔接机手动旋转马达及偏振态检测仪实时观测，可有效减小45°对轴熔接误差，同时将切割刀等仪器组合实现1/4拍长的精准截取，分辨率可达1μm，进一步促进了FOCT的应用。
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公开(公告)号：CN112924936B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110279337.0
申请日：2021-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S5/18
Abstract: 本发明设计了一种基于滑动观测的多AUV协同定位方法。通过设计的一个宽度为N的自适应滑动窗口将最近的N个测距信息和主艇信息转换到当前时刻作为当前时刻的观测量，随着新观测量的到来，剔除窗口中最早的观测信息，同时采用中值滤波方法确定使用的基于最大相关熵算法中的核宽度，有效避免观测信息中异常值的影响，减小由于观测量中出现的连续的异常值导致的估计误差，提高协同定位系统的定位性能。
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公开(公告)号：CN113030547A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110239874.2
申请日：2021-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于游标效应的正交臂式MZ干涉仪光纤电流传感器，属于光纤电流传感技术领域。包括宽谱光源、第一耦合器、MZ干涉仪、第二耦合器、环形器、FP干涉仪和光谱仪，宽谱光源、第一耦合器、MZ干涉仪、第二耦合器、环形器和FP干涉仪依次连接，光谱仪与环形器连接。本发明基于全光纤电流传感器的工作原理，提出一种可以抗温度、振动等环境因素干扰的正交臂式MZ光纤电流传感器，并利用游标效应机理提高其电流灵敏度，可通过调整游标效应的放大倍数使传感器适用不同范围的小电流测量，适用不同应用场合。
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