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公开(公告)号：CN120043568A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510532926.3
申请日：2025-04-25
Applicant: 同济大学 , 上海航天控制技术研究所
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明公开了一种悬浮系统传感器故障检测算法，包括根据悬浮系统的真件运动，建立悬浮系统模型；基于悬浮系统模型，设计状态观测器；采集传感器信号并处理，获得残差值；比较残差值与阈值，获得悬浮系统传感器的故障信息。基于本算法的故障检测方法，能够更早地感知到系统状态的变化，并在传感器故障发生的初期阶段就发出预警信号。磁浮系统广泛应用于轨道交通、航空运输、医疗保健等场景中，这一算法为系统正常运行提供保障，同时维修人员提供了充裕的时间来检查并修复故障传感器，有效防止了故障的进一步恶化，从而确保悬浮系统所应用的场景的安全稳定运行，提升了其安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN119575826B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510136483.6
申请日：2025-02-07
Applicant: 同济大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种基于级联扰动观测器的磁浮列车悬浮系统的复合控制方法，属于悬浮控制技术领域。该方法包括：构建磁浮列车悬浮系统的控制模型；构建级联扰动观测器用于对未知状态量进行估计，该级联扰动观测器包括匹配扰动观测器和非匹配扰动观测器；设计复合控制器，包括匹配扰动抑制的第一控制器和以补偿非匹配扰动为控制目标的第二控制器，第一控制器输出第一控制律，第二控制器输出第二控制律；融合第一控制律和第二控制律，以通过动态调节电磁铁电流对磁浮列车悬浮系统进行协调控制。本发明引入非匹配扰动补偿，使列车在外部复杂扰动下实现快速收敛，有效降低了气动激扰、线路不平顺等作用机理复杂的外部扰动对磁浮列车稳定性的影响。
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公开(公告)号：CN117849449B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410251802.3
申请日：2024-03-06
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及能耗测量领域，具体涉及一种城市轨道交通能耗测量装置，包括测量主机，测量主机内置有处理模块、校准模块、数据采集模块以及数据传输模块，校准模块、数据采集模块以及数据传输模块均与处理模块信号连接，数据采集模块还与校准模块信号连接，测量主机表面设置有采集串口和传输串口，采集串口与数据采集模块信号连接，传输串口与数据传输模块信号连接。本发明，通过校准模块借助验证数据进行能耗数据校准，依旧能够输出精准的能耗数据，能够适用于磁悬浮等能耗较大、环境干扰较强的城市轨道交通系统的能耗测量。
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公开(公告)号：CN116464720A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310474117.2
申请日：2023-04-27
Applicant: 同济大学
IPC: F16D41/064
Abstract: 本发明涉及一种自适应滚子式双向超越离合器，该超越离合器包括同心设置的外圈、双星轮、中心轴，以及双向让位键和滚子；所述的双星轮包括楔口相对、交错嵌合的第一单向星轮和第二单向星轮；所述的第一单向星轮和第二单向星轮之间设有用于连接第一单向星轮和第二单向星轮的多个复位弹簧和多个连杆组；所述的第一单向星轮、第二单向星轮与外圈构成环向均匀布置的八字型楔形通道，所述的滚子位于楔形通道内；所述的双向让位键布置在第一单向星轮、第二单向星轮和中心轴之间。与现有技术相比，本发明具有无须附加任何操纵机构，可以根据主、从动部件的速度变化或旋转方向的变换，自动接合或脱开的优点。
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公开(公告)号：CN114389428A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210156739.6
申请日：2022-02-21
Applicant: 同济大学
IPC: H02K41/025 , H02K1/18 , H02K1/14 , H02K15/02
Abstract: 本发明公开了一种直线电机，包括初级模块和次级模块。初级模块包括铁芯和多个绕组，铁芯沿设有朝向凸出的多个定子齿，多个定子齿间隔排列。多个绕组绕设于定子齿上次级模块和初级模块相对设置且包括钢板、铝板和支撑架。铝板设有多个间隔排列的凹槽，钢板设有多个凸条，且每个凸条位于每个凹槽内，钢板远离凸条的一侧连接于支撑架。与现有技术相比，本发明的直线电机采用格栅式的次级模块，减小了次级模块和初级模块之间的电磁间隙的宽度，可以产生更大的电磁驱动力。另外本发明的铝板采用锻造的加工方式，钢板采用铸造的加工方式，造价低，节约成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112078375B
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202010987187.4
申请日：2020-09-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种抑制磁浮列车悬浮系统横向冲击干扰的控制方法和系统，方法包括以下步骤：获取当前时刻的垂向加速度和横向加速度的采样信息；对采样信息进行高速滤波处理得到垂向加速度变化值和横向加速度变化值；判断横向加速度变化值是否大于设定阈值，若是，则中止当前步骤，重新获取采样信息；若否，则将垂向加速度变化值和横向加速度变化值作为变化参量参与悬浮控制算法。与现有技术相比，本发明通过获取列车运行过程中的横向加速度信息，能够有效地分辨和选择出加速度变化是由横向冲击还是电磁铁垂向运动引起的，通过有选择地对垂向加速度变化进行响应，避免由于错误控制引起系统失稳。
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公开(公告)号：CN111806246A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010561052.1
申请日：2020-06-18
Applicant: 同济大学
IPC: B60L13/06
Abstract: 本发明涉及一种用于磁悬浮列车的悬浮系统控制方法，具体包括以下步骤：基于磁悬浮列车的悬浮控制动力学模型构造二阶滑模面，并且引入与定位误差信号相关的、在线实时训练神经网络逼近的非线性有界函数，得到最终滑模变结构控制律模型，用于构建悬浮系统的磁悬浮控制器；磁悬浮控制器中输入设定的悬浮系统物理参数；磁悬浮控制器实时获取轨道和车体间的间隙数据后输出控制信号；悬浮系统的外围硬件接收控制信号后驱动悬浮电磁铁在有限时间内移动到目标位置。与现有技术相比，本发明能够实现对实际中不确定的工作模型参数进行任意逼近，提高控制器对多样环境的适应性，最终提高了悬浮系统控制的稳定性。
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公开(公告)号：CN110588361A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910935742.6
申请日：2019-09-29
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种中低速磁浮走行机构，包括两个组合悬浮模块、抗侧滚梁模块、支架空气弹簧和两个平行四边形支撑模块，所述的两个组合悬浮模块分别位于轨道两侧，所述抗侧滚梁模块的两端分别连接两侧的组合悬浮模块，所述的两个平行四边形支撑模块通过支架空气弹簧横跨在两个组合悬浮模块上，中低速磁浮列车的车体固定在两个平行四边形支撑模块上。与现有技术相比，本发明保证车辆的直线、曲线运行；平行四边形支撑模块与组合悬浮模块之间有支架空气弹簧，因此，悬浮模块解耦较好；也利用平行四边形支撑模块实现了车体横向载荷、垂向载荷的均匀分布；同时克服了现有结构采用迫导向机构产生的各类问题。
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公开(公告)号：CN105667338B
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201610112380.7
申请日：2016-02-29
Applicant: 同济大学
IPC: B60L13/04
Abstract: 本发明涉及一种磁浮列车悬浮控制器，用于控制磁浮列车电磁铁，包括三个控制单元，其中第一主控制单元与第二主控制单元结构相同，均包括主控制电路、主选通功率开关、主功率变换电路以及主辅助电源，冗余控制单元包括冗余控制电路、两个冗余选通功率开关、冗余功率变换电路以及冗余辅助电源，冗余控制电路分别与两个主控制电路通信，形成冗余控制。与现有技术相比，本发明通过冗余结构设计，令冗余控制电路分别与两个主控制电路通信，解决了中低速磁浮列车悬浮控制系统冗余问题，在悬浮控制器部分故障时，磁浮列车可以正常工作，提高了磁浮列车的可用度。
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