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公开(公告)号：CN118353177A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410409618.7
申请日：2024-04-07
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种水下智能体供电与监控系统，包括蓄电池组、配电箱、载波模块、控制器和水下智能体，载波模块的两端分别连接配电箱和水下智能体，配电箱还分别连接蓄电池组和控制器，配电箱和水下智能体各包括多个控制端口；系统在工作时，通过配电箱和水下智能体循环检测各自的控制端口的工作状态，并根据工作状态实现对水下智能体的供电，通过载波模块接收供电数据，将供电数据输入控制器进行供电监控。与现有技术相比，本发明具有功能性强、自主性强、灵活性强响应速度快等优点。
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公开(公告)号：CN118343279A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410427537.X
申请日：2024-04-10
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种水下超冗余机器海鳗，包括控制仓、两个柔性关节、电池仓和功能仓，控制仓通过柔性关节连接到电池仓的一侧，功能仓通过另一个柔性关节连接到电池仓的另一侧，控制仓和功能仓均包括数量相等且均匀分布的推进器，水下超冗余机器海鳗在伸直状态下，控制仓的各个推进器均有一个对应的功能仓的推进器的连线与水下超冗余机器海鳗的中心轴平行，控制仓的各个推进器浆向与控制仓上相邻的推进器浆向及对应的功能仓的推进器浆向相反。与现有技术相比，本发明具有运动维度多、转弯半径小、通过性强、稳定性强等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114061571A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111340464.3
申请日：2021-11-12
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种自适应梯度下降惯性测量单元的姿态解算方法，包括：步骤S1、获取惯性测量单元的输入数据并进行预处理，得到归一化后的角速度四元数更新值以及归一化后的加速度；步骤S2、利用归一化后的角速度四元数更新值求解预测角速度四元数qPre；步骤S3、利用预测角速度四元数qPre对加速度进行修正及归一化处理，得到归一化后的修正加速度求解梯度方向后归一化处理得到归一化后的梯度方向步骤S4、基于遗传算法对模糊系统进行调参；根据前N个时刻归一化后的修正加速度平均值和标准差，采用模糊系统求得自适应系数w；步骤S5、互补滤波法求解下一时刻的角速度四元数精确值Qexact。与现有技术相比，本发明具有精确度高的优点。
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公开(公告)号：CN100445347C
公开(公告)日：2008-12-24
申请号：CN200510030098.6
申请日：2005-09-28
Applicant: 同济大学
IPC: C09K11/78
Abstract: 本发明公开了一种高亮度钽酸钆透明发光薄膜及其制备方法，这种发光薄膜的化学表达式为：(Gd1-xMx)TaO4:Eu0.1，其中0＜x＜0.15，M为K、Zn。本发明的原料采用无机盐比有机醇盐更容易获得、更便宜且无毒。本发明采用溶胶-凝胶技术，具有合成温度低、掺杂均匀、结构可控、设备便宜等优点，因此薄膜制备所需的成本低，工艺简单、方便，所制备的薄膜发光强度高、均匀透明、致密无开裂、与基底的附着性好。本发明薄膜主要可用于高空间分辨率X射线显微成像屏上，同时也可以应用于高分辨率阴极射线、场致发射和等离子体显示的显示屏上。
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公开(公告)号：CN1318537C
公开(公告)日：2007-05-30
申请号：CN200410066543.X
申请日：2004-09-21
Applicant: 同济大学
IPC: C09K11/00
Abstract: 本发明公开了一种稀土掺杂钽酸盐透明发光薄膜及其制备方法，这种发光薄膜的化学表达式为：(Ln1-xREx)TaO4，其中0＜x＜0.1；Ln＝Gd、Lu；RE＝Eu、Tb。本发明所采用的溶胶—凝胶技术具有合成温度低、掺杂均匀、结构可控、设备便宜等优点，因此薄膜制备所需的成本低，工艺简单、方便，所制备的薄膜均匀透明、致密无开裂、与基底的附着性好，薄膜制备中通过热分解预处理以及紫外光强化处理，避免薄膜制备过程中所需的保护气氛，从而简化了实验条件，加快厚膜的制备周期，主要用于高空间分辨率X射线显微成像屏上，同时也可以应用于高分辨率阴极射线、场致发射和等离子体显示的显示屏上。
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公开(公告)号：CN215514069U
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202121270233.5
申请日：2021-06-08
Applicant: 同济大学
Abstract: 本实用新型涉及一种遥控式多关节深海巡检无人系统，包括依次柔性连接的头部舱、中部舱和尾部舱，各舱体分别设有推进器，所述中部舱搭载有水下传感器，且内部设有运动控制模块，所述尾部舱通过线缆连接位于水面之上的控制柜，所述运动控制模块连接位于水面之上的计算机，所述控制柜与所述计算机连接；所述头部舱通过柔性关节连接所述中部舱，所述中部舱通过柔性关节连接所述尾部舱。与现有技术相比，本实用新型具有运动灵活、探测稳定、提高无人系统水下活动时的安全性和可靠性等优点。
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公开(公告)号：CN215043589U
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202121161270.2
申请日：2021-05-27
Applicant: 同济大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本实用新型涉及一种蛇鳗形轻作业模块化水下自主运维机器人，包括机器人本体，机器人本体包括多种模块舱，模块舱通过螺栓相互固定，模块舱的类型包括机械爪工具舱、机械扳手工具舱、动力舱、电池舱、扩展电池舱和关节舱，机械爪工具舱和机械扳手工具舱分设于机器人本体两端，动力舱、电池舱和扩展电池舱设于机械爪工具舱和机械扳手工具舱之间，通过关节舱进行连接，由关节舱调节所连接的两个模块舱的相对位置。与现有技术相比，本实用新型具有提高水下机器人的运动灵活性以及稳定性、同时具备无线充电功能，可常驻水下开展巡检任务等优点。
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