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公开(公告)号：CN111603283B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202010629543.5
申请日：2020-07-03
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种主动假肢踝关节，包括小腿连接件、踝关节转动件、电动推杆组件、传动组件、假脚连接件和假脚，电动推杆的上部与U型连接件通过螺栓螺母连接形成自由转动副，电动推杆的伸缩端与传动轴连接形成转动副，齿轮齿条啮合传动，采用电动推杆为动力源，主动驱动踝关节背屈和跖屈运动，并使整个假肢踝关节具有质量轻和成本低的特点，传动系统采用齿轮齿条、滑块导轨的传动方式，具有结构简单、体积小和易于控制的特点。
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公开(公告)号：CN115503015B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202211085438.5
申请日：2022-09-06
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 本发明公开一种用于拉压体髋关节的仿生编织韧带，涉及机械仿生工程技术领域，包括通过多结横纹编织方式编织而成的仿生髂股韧带和仿生耻股韧带，所述仿生髂股韧带的近端用于附着于髂前下棘和髋臼缘，所述仿生髂股韧带的远端用于附着于转子间线；所述仿生耻股韧带的近端用于附着于耻骨隆起、耻骨上支和髋臼缘的耻骨部分，所述仿生耻股韧带的远端用于附着于股骨颈的下侧。本发明提供的用于拉压体髋关节的仿生编织韧带，能够在双足行走机器人中实现接近人体髋关节韧带的形态和性能。
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公开(公告)号：CN115192286B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210850205.3
申请日：2022-07-19
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明属于骨科医疗器械技术领域，尤其涉及一种仿生护膝支具，包括固定连接在腿部两侧的大腿支撑板和小腿支撑板总成，大腿支撑板与小腿支撑板总成靠近膝关节的位置转动连接，还包括膝关节辅助机构，膝关节辅助机构的一端与大腿支撑板的底端固定连接，膝关节辅助机构的另一端与小腿支撑板总成的顶端固定连接，小腿支撑板总成的底端固定连接有后跟板。本申请能够将对膝关节的负荷有效吸收，并传递至地面，以及保证整体支具的固定状态，还可以在曲腿行走以及其他曲腿活动中有效缓解膝关节的压力，有效缓解腿部整体的压力。
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公开(公告)号：CN115192277B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202210759150.5
申请日：2022-06-30
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种具有膝踝联动功能的仿生假肢，包括：膝踝连杆机构，其包括：第一连杆、第二连杆和第三连杆；第一连杆的一端与膝关节致动机构铰接，并且第一连杆沿轴向开设有第一容纳腔；第二连杆的一端设置同轴在第一容纳腔内，并且能够选择性的沿第一容纳腔的轴向移动，或与第一连杆接合；第二连杆的另一端内同轴开设有第二容纳腔；第三连杆的一端同轴设置在第二容纳腔内，并且能够选择性的沿第二容纳腔的轴向移动，或与第二连杆接合，另一端延伸至第二容纳腔外部并且与假肢脚板的脚前掌铰接；其中，第二容纳腔内设置有膝踝连杆弹簧，膝踝连杆弹簧的一端抵靠在第二容纳腔的端板上，另一端抵靠在第三连杆的一端。
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公开(公告)号：CN115192275B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202210757519.9
申请日：2022-06-30
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种膝踝一体化仿生主动假肢，包括：假肢机架与脚掌相连接；驱动电机设置在假肢机架内；膝关节传动装置可滑动的设置在假肢机架的内部，膝关节传动装置的一端与驱动电机的输出端相连接，用于带动膝关节的弯曲和伸展；膝踝连杆的一端与膝关节传动装置的另一端相连接，另一端与脚踝相连接，用于带动脚掌的背屈或跖屈。本发明基于三连杆机构的膝踝一体化仿生假肢，其中膝关节为具有动力输出的假肢，踝关节为被动式，膝关节和踝关节之间设计了具有能量传递功能的三连杆机构，组合连杆下端铰接点与脚后跟相连，可以同时实现向前迈步时踝关节的蹬地和即将触地时踝关节的主动背屈，提高了稳定性、精确性和集成化。
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公开(公告)号：CN110464508B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN201910664279.6
申请日：2019-07-23
申请人： 吉林大学
IPC分类号： A61F2/08
摘要： 本发明公开了一种一体成型仿生骨骼肌驱动器，包括：柔性驱动单元、管路；管路与柔性驱动单元为一体式结构；管路包括：主管路和分支管路；主管路顶部呈敞开状，底部呈闭合状；分支管路设有多个，多个分支管路沿主管路轴向倾斜布置于主管路的外壁上，且与主管路相连通，多个分支管路相平行；柔性驱动单元与分支管路远离主管路的一端相连通，且柔性驱动单元的倾斜角度与分支管路的倾斜角度相同。本发明中的仿生骨骼肌驱动器的密封性和驱动效果好。
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公开(公告)号：CN113974992B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202111291562.2
申请日：2021-11-03
申请人： 吉林大学
摘要： 一种适应多地形的救援转运担架，涉及医疗救护技术领域，包括担架移动平台、动力转向轮结构、伤员移送床；担架移动平台机构通过法兰与动力转向轮连接，动力转向轮结构包括轮动力驱动结构和转向驱动部分，轮动力驱动结构与转向驱动之间安装有可调节悬架结构，伤员移送床安装在担架移动平台上方。轮动力驱动结构安装一套转向驱动结构。当担架移动平台在地面高低变化较小路面行驶时，直线驱动模块保持固定长度，每个轮子通过组合扭杆弹簧实现担架移动平台避震。当担架移动平台在通过高低不平地面时，通过调整直线驱动模块的长度，改变每个轮和移动平台本体之间的高度。能实现全向移动、废墟地形适应、重心高度调整、伤员移送。
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公开(公告)号：CN117959047A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410371100.9
申请日：2024-03-29
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种主被动混合型变刚度仿生踝关节假肢及其控制方法，涉及医疗器械技术领域，包括：脚掌；踝关节连接件固定在脚掌后部上端；踝关节轴承支撑的一端与踝关节连接件可转动的相连接；踝关节结构件为L型结构，踝关节结构件的横向侧固定在踝关节轴承支撑的另一端；可移动框架可移动的设置在踝关节结构件的纵向侧；两个连杆均设置在踝关节连接件和可移动框架之间；回复装置设置在可移动框架和踝关节结构件之间，踝关节连接件的跖屈运动范围为0~45°，背屈运动范围为0~30°。本发明还公开了一种主被动混合型变刚度仿生踝关节假肢的控制方法，通过主动模式结合被动模式，在步态周期内提供能量，提高步态对称性和长时间的使用需求。
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公开(公告)号：CN115501014B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202211270657.0
申请日：2022-10-16
申请人： 吉林大学
IPC分类号： A61F2/66
摘要： 一种一体式足踝系统假肢属人工假肢制造技术领域，本发明由碳纤脚板、踝关节和连接组件组成，将脚板与踝关节组合为一体设计，能降低整体高度，便于使用者进行适配调整；结合人体足部横向足弓特征，减轻脚板的重量的同时能提升脚板的刚度，并使用上下两板配合，使脚板在步态周期的不同时间实现刚度变化，提高脚板的舒适程度和稳定性；踝关节采用多轴式设计，将人体踝关节的功能总结为踝关节轴和距下关节轴的相互作用，能极大地减小假肢体积；本发明结构稳定，承载力强，穿戴者的舒适度高，能够适应不同路面的行走情况。
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公开(公告)号：CN114191152B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202111521567.X
申请日：2021-12-14
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种可变传动比的假肢膝关节，包括转台、两个拉簧、转轴、两个导轨滑块模组、丝杠、丝杠固定件、第一齿轮、力传感器、腿管连接件、下支撑件、连接座、电机、螺母连接件、丝杠螺母、两个连杆、两个侧支撑件、膝关节编码器、滑动转轴和第二齿轮，采用滑槽结构来改变传动比，在假肢触地期，滑动转轴在滑槽里运动到最下端，可以使假肢系统传动比变大，力臂变大，满足触地期大扭矩低转速的需求；在假肢摆动期，滑动转轴滑动到最上端，此时传动比变小，力臂变小，满足摆动期小扭矩高转速的需求。
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