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公开(公告)号：CN108958258B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201810827004.5
申请日：2018-07-25
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请所提供的一种无人车的轨迹跟踪控制方法，以非线性MPC控制器为中心，通过获取固定线路在全局坐标系的坐标得到参考轨迹点，获取车辆当前的位置、航向角、转向电机角度与力矩、轮缸压力等。通过这些输入量，非线性MPC控制器在线求解非线性最优控制器问题得到期望车轮转向角和期望车辆加速度，输出给电机驱动控制器、转向电机控制和制动系统控制器。降低了线控转向系统、线控制动系统和电机驱动系统等三大系统之间的协调难度，提高了无人车轨迹跟随控制过程中的精确度，有利于提高无人车行驶控制的稳定性。本申请还提供一种无人车的轨迹跟踪控制系统、计算机可读存储介质和无人车，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN108830264A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810938571.8
申请日：2018-08-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种无人驾驶公交车的站台乘客检测系统及方法，包括车载计算终端、车外前摄像头、车外后摄像头、车外左摄像头、车外右摄像头、显示仪、GPS全球定位模块、4G网络通讯模块、PC远程监控中心；车载计算终端包括ARM控制器、DSP图像拼接模块、DSP图像检测模块、GPU模块、CAN通讯模块；DSP图像拼接模块与ARM控制器连接，用于对车外4路相机视频实时处理，并拼接成全景视频；DSP图像检测模块与ARM控制器连接，用于对车内前置相机视频实时处理，并对无人驾驶公交车站台乘客进行识别与检测，以便自动停泊车辆；4G网络通讯模块与ARM控制器连接；4个车外摄像头模块用于采集车外周围实时视频。该系统能够实现无人驾驶公交车360°全景环视、远程监控，自主停泊车辆。
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公开(公告)号：CN109017984B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201810827032.7
申请日：2018-07-25
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D6/00 , B62D63/02 , G06F30/20 , G06F17/11 , B62D113/00
Abstract: 本申请所提供的一种无人车的轨迹跟随控制方法，包括：利用车辆运动学，建立无人车的运动模型，并依次进行泰勒展开、积分处理和递推处理，得到预测误差函数；接着确定以输入量为自变量的目标函数，然后将目标函数转换为以输入增量为自变量的函数以确定期望值，将期望值输入至驱动系统、制动系统和转向系统，实现无人车的轨迹跟随控制。本申请将对状态的约束、输入和输入变化率与输出的约束转化为对输入增量的约束，将非线性二次规划问题转化为线性二次规划问题进行求解，相对于传统控制算法，具有计算复杂度低且控制误差相近的优点。本申请还提供一种无人车的轨迹跟随控制系统、一种计算机可读存储介质和一种无人车，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN108973898A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810826004.3
申请日：2018-07-25
Applicant: 吉林大学
IPC: B60R16/023
Abstract: 本申请公开了一种无人车的安全启动方法，在检测到无人车的车门关闭后，通过判断无人车周围是否存在障碍物；并在判定无人车周围不存在障碍物时，控制无人车按照预设的运行参数启动。本方案检测的是无人车周围的环境以判断是否存在障碍物，相较于现有技术中只利用无人车底部区域的特征信息判断无人车当前的周围环境是否安全的方法，本方案检测障碍物的范围更广，也即对无人车周围环境的安全检测更加全面，使得无人车启动时的安全性更高。本申请还公开了一种无人车的安全启动装置、设备及一种无人车，均具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN108958258A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810827004.5
申请日：2018-07-25
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0223 , G05D1/0221 , G05D2201/02
Abstract: 本申请所提供的一种无人车的轨迹跟踪控制方法，以非线性MPC控制器为中心，通过获取固定线路在全局坐标系的坐标得到参考轨迹点，获取车辆当前的位置、航向角、转向电机角度与力矩、轮缸压力等。通过这些输入量，非线性MPC控制器在线求解非线性最优控制器问题得到期望车轮转向角和期望车辆加速度，输出给电机驱动控制器、转向电机控制和制动系统控制器。降低了线控转向系统、线控制动系统和电机驱动系统等三大系统之间的协调难度，提高了无人车轨迹跟随控制过程中的精确度，有利于提高无人车行驶控制的稳定性。本申请还提供一种无人车的轨迹跟踪控制系统、计算机可读存储介质和无人车，具有上述有益效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108749819A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810303802.8
申请日：2018-04-03
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W40/12
Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的轮胎垂向力估算系统及估算方法，该系统包括：车辆姿态与速度估计模块、轮胎力估算模块；所述车辆姿态与速度估计模块包括：双目视觉里程计模块、惯性测量单元、视惯融合模块、坐标变换模块；双目视觉里程计模块包括：用于获取车辆原始图像信息的双目立体摄像机，用于获取左、右摄像头图像信息并对图像进行畸变校正的图像采集模块、用于对图像采集模块校正后的图像进行特征点提取的特征提取模块，用于获取特征点相对当前双目立体摄像机的三维坐标的特征匹配与跟踪模块，用于获取双目立体摄像机坐标下的x,y,z三轴的位移和角度的视觉运动估计模块。该系统可准确地估计出轮胎垂向力，使驾驶员准确探知车辆稳定性控制情况。
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公开(公告)号：CN108594244A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810398129.0
申请日：2018-04-28
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种基于立体视觉和激光雷达的障碍物识别迁移学习方法，第一步，根据双目摄像头识别出的障碍物制作样本数据；在此过程中，将障碍物相对于双目摄像头坐标系的坐标偏移到车辆坐标系下，得到障碍物中心相对于车辆坐标系的障碍物中心坐标点；提取描述障碍物的关键点，获得关键点相对于障碍物中心坐标点的坐标形成坐标集；将障碍物中心坐标点和坐标集映射到激光雷达坐标系；将激光雷达坐标系下的坐标集连接在一起，重现障碍物的轮廓；对障碍物重现轮廓内的数据点集进行提取并打标签，制作成激光雷达深度学习样本数据；第二步，激光雷达应用该样本数据进行深度学习，在深度学习之后，激光雷达不需要摄像头辅助也能高效、准确地识别出障碍物。
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公开(公告)号：CN105976606A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610587725.4
申请日：2016-07-25
Applicant: 吉林大学
IPC: G08G1/00 , G08G1/0962 , G08G1/123
Abstract: 一种智能城市交通管理平台，包括智能车辆系统、高精度地图系统、交通管理系统及车辆云系统；其中，所述智能车辆系统包括3G/4G SIM卡、人机交互模块、无线通信模块、传感器、微处理器、执行器及存储器；所述高精度地图系统，用于接收智能车辆系统发送的信息和请求，对信息处理，根据请求发送地图信息，将处理过的地图信息发送给交通管理系统；所述交通管理系统，对高精度地图系统和智能车辆系统提供的信息进行整合，表征交通情况；自我学习优化，根据请求向其发送交通信息；所述车辆云系统，对不同智能车辆系统上采集的数据进行识别学习和融合，将学习情况发送到智能车辆系统。该平台解决了现有车辆、道路和交通管理系统之间的信息缺乏的问题。
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公开(公告)号：CN108830264B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN201810938571.8
申请日：2018-08-17
Applicant: 吉林大学
IPC: G06V40/10 , G06V20/56 , H04L67/025 , H04N7/18
Abstract: 一种无人驾驶公交车的站台乘客检测系统及方法，包括车载计算终端、车外前摄像头、车外后摄像头、车外左摄像头、车外右摄像头、显示仪、GPS全球定位模块、4G网络通讯模块、PC远程监控中心；车载计算终端包括ARM控制器、DSP图像拼接模块、DSP图像检测模块、GPU模块、CAN通讯模块；DSP图像拼接模块与ARM控制器连接，用于对车外4路相机视频实时处理，并拼接成全景视频；DSP图像检测模块与ARM控制器连接，用于对车内前置相机视频实时处理，并对无人驾驶公交车站台乘客进行识别与检测，以便自动停泊车辆；4G网络通讯模块与ARM控制器连接；4个车外摄像头模块用于采集车外周围实时视频。该系统能够实现无人驾驶公交车360°全景环视、远程监控，自主停泊车辆。
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公开(公告)号：CN108897324B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201810825978.X
申请日：2018-07-25
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种无人车停靠的控制方法，包括利用GPS定位系统获取无人车的当前位置信息，并判断当前位置信息是否与目的地位置信息一致；若一致，则进一步判断当前是否获取到预先设置的目的地标识；并在获取到目的地标识时控制无人车停靠。可见，本方法相对于现有技术，增加了识别预先设置的目的地标识的步骤，也即在通过GPS定位系统进行定位的基础上，通过判断是否检测到目的地标识的方式，进一步降低了无人车与目的地位置之间距离的偏差，提高了停靠位置的准确度，降低了道路交通的安全隐患。本申请还公开了一种无人车停靠的控制装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。
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