公开(公告)号：CN205150019U

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：CN201520935897.7

申请日：2015-11-21

Applicant: 吉林大学

Inventor： 钱志辉 ,  周亮 ,  任雷 ,  宋国风 ,  苗怀彬 ,  杨茗茗 ,  梁威 ,  黎亦磊 ,  付君 ,  任露泉

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开了一种提高双足机器人步态自然性与稳定性的仿生足，包括仿生足本体以及仿生足踝，所述的仿生足本体包含仿生足弓、拉伸弹簧、压缩弹簧、粘弹材料层、橡胶防滑垫。仿生足所受的冲击可以由粘弹材料层消耗一部分，剩下的冲击由仿生足弓、拉伸弹簧、压缩弹簧的弹性变形进行吸收。橡胶防滑垫的使用可以提高仿生足的防滑性。所述的仿生足踝包含踝关节第一连接件、踝关节第一平台、踝关节第二连接件、踝关节第二平台；仿生足踝可以通过踝关节第一平台绕第三销轴的转动实现内翻、外翻动作，通过踝关节第二平台绕第四销轴的转动实现背曲、趾屈运动。本实用新型可以有效减少冲击带来的有害效果，同时可以模仿人类的行走方式，使机器人步态更加自然。

公开(公告)号：CN204323524U

公开(公告)日：2015-05-13

申请号：CN201420784457.1

申请日：2014-12-11

Applicant: 吉林大学

Inventor： 钱志辉 ,  苗怀彬 ,  梁威 ,  宋国风 ,  付君 ,  任露泉

IPC: B62D57/02 ,  F16F15/04

Abstract: 本实用新型公开了一种刚柔耦合缓冲仿生足，包括有耦合足底部、上部柔层、足顶部盖板、扭转弹簧和压缩弹簧，径向足底板、底部柔层和侧向足底板的啮合面构成刚柔耦合的缓冲界面，上部柔层、压缩弹簧和扭转弹簧分别与足顶部盖板和耦合足底部构成刚柔耦合的缓冲界面。通过刚性分体结构与柔性连接的巧妙配合，耦合体结构呈现刚性-柔性-刚性-柔性的有机结合，实现了地面冲击力在径向和侧向方向的有效吸收与削弱，本实用新型整体表现出刚性支撑、柔性吸收的功能特点，从而具备良好的缓冲性能。