公开(公告)号：CN104459624A

公开(公告)日：2015-03-25

申请号：CN201410640891.7

申请日：2014-11-13

Applicant: 南昌大学

Inventor： 熊剑 ,  林舟杰 ,  杨祖华 ,  郭杭 ,  周先赞 ,  马号 ,  王吉旭 ,  杨欢 ,  徐江颖

IPC: G01S5/22

CPC classification number: G01S5/22

Abstract: 一种基于时间调制的超声波室内定位方法，是在室内固定位置布置3个以上超声波发射终端，并进行编号，序号依次为1，2，3……n，n为发射终端数量，布置一个基准站，任意位置布置一个超声波接收终端；发射终端用于发射超声波信号，基准站用于校准发射终端和接收终端的时间信号，接收终端用于接收超声波信号。本发明所述利用超声波在室内环境下传输时间信息和发射终端ID的方法，包括一种基于直接序列扩频的超声波调制方法，以解决现有超声波室内定位技术手段中渡越时间估计不准，定位刷新率低，发射终端识别计算量大的问题。

公开(公告)号：CN103759733A

公开(公告)日：2014-04-30

申请号：CN201310521560.7

申请日：2013-10-29

Applicant: 南昌大学

Inventor： 熊剑 ,  余龚敏 ,  郭杭 ,  王吉旭 ,  林舟杰 ,  周先赞 ,  马号 ,  庞才杰 ,  蔡明明 ,  刘涛

IPC: G01C21/26

CPC classification number: G01C21/28

Abstract: 本发明属于车辆导航技术领域，特别涉及一种基于联邦滤波的INS/VKM/VDM车载导航系统，适用于车辆的自主导航。包括下列步骤：（1）建立车辆运动学模型；（2）建立车辆动力学模型；（3）建立车载惯性导航/运动学模型/动力学模型组合导航系统；（4）建立车载组合导航系统状态方程；（5）建立车载组合导航系统量测方程。该车载导航系统能有效抑制纯惯性导航的误差随时间累积问题，提高导航精度和可靠性。