公开(公告)号：CN117961914A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410307265.X

申请日：2024-03-18

Applicant: 南开大学深圳研究院 ,  南开大学

Inventor： 杨桐 ,  孙宁 ,  吴庆祥 ,  方勇纯

IPC: B25J9/16

Abstract: 本公开涉及机器人控制技术领域，提出了一种基于全驱系统理论的欠驱动机器人自适应控制方法及系统，基于欠驱动机器人系统非线性动力学特性与耦合关系，将具有较强耦合关系的可驱动变量与非驱动变量动态组合到同一高阶辅助变量中，使欠驱动机器人的非线性动力学模型转化为关于该辅助变量的全驱系统结构，基于全驱系统理论对欠驱动机器人进行控制。有效利用了全驱系统模型特性与结构优势，并且无需精确的模型信息，巧妙地将线性系统控制的设计思路扩展至一类非线性欠驱动机器人，能够较为方便地改进控制器，在不影响机器人的闭环系统稳定性分析的前提下，有利于提高欠驱动机器人的抗干扰性能、控制精度及工作效率，具有较好的实用价值与应用前景。

公开(公告)号：CN117381759A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311514980.2

申请日：2023-11-14

Applicant: 南开大学 ,  南开大学深圳研究院

Inventor： 吴庆祥 ,  邱泽昊 ,  孙宁 ,  王宇敖 ,  杨桐 ,  方勇纯

IPC: B25J9/02 ,  B25J9/04 ,  B25J9/10 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明涉及一种全自由度仿腕关节吊运机器人系统及工作方法，通过绕同一圆心均布的三连杆结构形成实现俯仰和偏转运动的仿腕关节结构，通过多组仿腕关节的串联实现平滑的空间构型，兼具离散型机械臂的高刚度和连续型机械臂的柔顺平滑性，并且能够适应狭小作业空间，同时配合桁架形式的吊运单元帮助仿腕关节机械臂实现大范围的移动，进而满足核电设备维护、大型柴油机维修、飞机机身深舱装配等狭小工作空间的作业需求。

公开(公告)号：CN222933995U

公开(公告)日：2025-06-03

申请号：CN202421916578.7

申请日：2024-08-08

Applicant: 南开大学深圳研究院

Inventor： 卢彪 ,  曹海昕 ,  方勇纯

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型提供了一种腿部结构，包括：髋关节、第一大腿构件、第二大腿构件和小腿构件，第一大腿构件的第一端部与髋关节的第一端部活动连接，第一大腿构件的第二端部与小腿构件的第一端部活动连接，第二大腿构件的第一端部与髋关节的第二端部活动连接，第二大腿构件的第二端部与小腿构件活动连接，第二大腿构件和小腿构件的连接位置与小腿构件的第一端部之间的距离小于第二大腿构件和小腿构件的连接位置与小腿构件的第二端部之间的距离，并且小于髋关节的第一端部和第二端部之间的距离，小腿构件的第二端部上设置有行走部。本实用新型能够使得机器人运动学计算实时性得到大幅度提升，从而保证控制器下发数据的可靠性。

公开(公告)号：CN222933994U

公开(公告)日：2025-06-03

申请号：CN202421916577.2

申请日：2024-08-08

Applicant: 南开大学深圳研究院

Inventor： 卢彪 ,  刘睿 ,  方勇纯

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型提供了一种腿部机器人，包括：基座和与基座的两端连接的两个腿部结构，所述基座的两端上设置有关节电机，所述腿部结构形成为四连杆结构，每个关节电机用于驱动对应的腿部结构运动，所述腿部结构上设置有轮毂电机。本实用新型中，由于将关节电机安装在基座上，能够降低腿部整体的质量，同时使质量分布更为合理，有利于跳跃动作的完成。