公开(公告)号：CN114403896B

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202210042980.6

申请日：2022-01-14

Applicant: 南开大学

Inventor： 于宁波 ,  韩建达 ,  宋婷 ,  孙玉波 ,  舒智林 ,  刘晋瑞

IPC: A61B5/369 ,  A61B5/372 ,  A61B5/374 ,  A61B5/00

Abstract: 单通道脑电信号中眼电伪迹去除方法，包含如下步骤：步骤一、对单通道脑电信号进行基于经验小波变换处理；步骤二、对δ频段的脑电信号进行改进的自适应噪声完备经验模态分解，得到若干固有模态函数；步骤三、计算每个固有模态函数的样本熵，设置样本熵阈值识别含眼电伪迹的固有模态函数；步骤四、去除含眼电伪迹的固有模态函数，对剩余的固有模态函数做改进的自适应噪声完备经验模态分解逆运算重构得到滤波之后的δ频段信号；步骤五、将滤波之后的δ频段信号和高频段信号进行基于经验小波变换逆变换，最后重构得到去除眼电伪迹的脑电信号。本发明从真实脑电信号中去除眼电伪迹的同时尽可能保留了脑电信息，避免失真，从而准确有效地分析大脑活动。

公开(公告)号：CN112370049B

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202011275723.4

申请日：2020-11-16

Applicant: 天津市环湖医院(天津市神经外科研究所、天津市脑系科中心医院) ,  南开大学

Inventor： 巫嘉陵 ,  韩建达 ,  于宁波 ,  于洋 ,  朱志中 ,  孙玉波

IPC: A61B5/11 ,  A61B5/00

Abstract: 本发明涉及一种基于多模态信号同步的冻结步态采集分析系统及方法，其技术特点是：该系统包括功能近红外光谱脑成像系统、肌电信号测量系统和地面反作用力测量系统，所述肌电信号测量系统安装有实时打标软件，该肌电信号测量系统与功能近红外光谱脑成像系统、和地面反作用力测量系统相连接并在实时打标软件的控制下实现脑皮层血红蛋白浓度信号、表面肌肉电信号和足底压力信号采集分析功能。本发明采用多模态信号同步采集方式，使得数据分析的时间一致性，实现了所需设备之间的时间同步功能，并且在每个实验中，fNIRS、sEMG和vGRF信号同时被记录下来并用于步态分析，并能够对多模态信号进行相关分析，实现了评估的连续性功能。

公开(公告)号：CN106236519A

公开(公告)日：2016-12-21

申请号：CN201610828782.7

申请日：2016-09-18

Applicant: 南开大学

Inventor： 于宁波 ,  杨卓 ,  孙玉波 ,  王一博 ,  方勇纯

IPC: A61H3/00

CPC classification number: A61H3/008 ,  A61H2201/1207 ,  A61H2201/1261 ,  A61H2201/14 ,  A61H2201/50 ,  A61H2201/5071

Abstract: 一种面向步态和平衡康复训练的单绳悬吊主动减重系统。主要包括架空位移单元，竖直拉力单元和人机连接单元。其中架空位移单元包括主体支架、两根横向轨道和两根纵向轨道及其下方分别设置的位移驱动机构。竖直拉力单元包括一对滑轨、两个动板、两个压簧、压力传感器、电缸、卷绳电机、绞盘和偏角测量装置。吊绳通过卷绳电机驱动的绞盘、电缸一侧的滑轮、远离电缸一侧的动板上的滑轮、压力传感器顶端滑轮和吊绳偏角测量装置，最终与人机连接单元相连。本发明是一种新型的虚拟质量卸载下肢康复系统，通过虚拟去质量的方法为轻度和中度下肢神经受损的患者提供一个良好的康复训练环境，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN207548758U

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201721644714.1

申请日：2017-12-01

Applicant: 南开大学

Inventor： 于宁波 ,  孙玉波 ,  邹武林 ,  谭雯

IPC: B25J9/10 ,  B25J3/00

Abstract: 本实用新型为一种基于绳牵引串联弹性驱动的物理性人机交互平台。其中包括直流伺服电机、减速器、联轴器、绞盘、直线导轨、滑块、磁栅尺、弹簧、手柄和旋转轴等。人的上肢驱动手柄沿直线导轨进行运动，与此同时，直流伺服电机提供相应的驱动力，驱动绞盘牵引绳索，从而改变弹性元件的形变量，达到控制人机交互的力矩和阻抗的效果。通过设计相应的阻抗控制器，可以实现安全、柔顺、稳定的人机交互。

公开(公告)号：CN206499632U

公开(公告)日：2017-09-19

申请号：CN201621057859.7

申请日：2016-09-18

Applicant: 南开大学

Inventor： 于宁波 ,  杨卓 ,  孙玉波 ,  王一博 ,  方勇纯

IPC: A61H3/00

Abstract: 一种面向步态和平衡康复训练的单绳悬吊主动减重系统。主要包括架空位移单元，竖直拉力单元和人机连接单元。其中架空位移单元包括主体支架、两根横向轨道和两根纵向轨道及其下方分别设置的位移驱动机构。竖直拉力单元包括一对滑轨、两个动板、两个压簧、压力传感器、电缸、卷绳电机、绞盘和偏角测量装置。吊绳通过卷绳电机驱动的绞盘、电缸一侧的滑轮、远离电缸一侧的动板上的滑轮、压力传感器顶端滑轮和吊绳偏角测量装置，最终与人机连接单元相连。本实用新型是一种新型的虚拟质量卸载下肢康复系统，通过虚拟去质量的方法为轻度和中度下肢神经受损的患者提供一个良好的康复训练环境，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。