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公开(公告)号：CN116610036A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310861035.3
申请日：2023-07-14
Applicant: 中铁十四局集团大盾构工程有限公司 , 东南大学南京江北新区创新研究院 , 南京承阖信息技术研究院有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种受扰机械臂系统轨迹跟踪优化控制方法及存储介质。该方法包括对由n个连杆组成的机械臂系统构建动态模型，并将所述动态模型转化为空间状态形式；设计干扰观测器，以对机械臂系统中所含的不确定性进行估计；通过系统化地前馈补偿设计修正系统的稳态信号，从而得到经过动态补偿的预测模型；基于经过动态补偿的预测模型获得标称系统模型，并利用所得的标称系统模型进行广义预测控制中的滚动优化运算，并通过求解与关节角度跟随误差相关的性能指标优化函数，得出广义预测控制器的预测控制律。本发明相比于传统逆动力学控制策略，在轨迹跟踪精度和抗干扰能力方面皆具有明显的优势，具有更准确的关节位置响应和更强的闭环鲁棒性能。
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公开(公告)号：CN107918276A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201711111750.6
申请日：2017-11-13
Applicant: 东南大学
CPC classification number: G05B13/042 , G06F17/5009
Abstract: 本发明公开了一种机电作动系统摩擦副的精确建模方法，其基于Stribeck摩擦模型和模拟退火遗传算法，属于机电系统建模的技术领域。其技术方案如下：步骤一、在线测试步骤，步骤二、模型选取步骤，步骤三、目标函数选取步骤，步骤四、迭代搜索辨识步骤。步骤四又细分为7个子步骤：子步骤1、随机产生初始化种群；子步骤2、计算个体适应度；子步骤3、采用随机遍历的抽样方法产生新一代的种群；子步骤4、模拟退火选择运算；子步骤5、模拟退火交叉运算；子步骤6、模拟退火变异运算；子步骤7、迭代运算终止判断。与现有方法相比，本发明能够实现收敛速度更快、建模精度更高的机电作动系统的建模方法。
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公开(公告)号：CN103904612A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410139484.8
申请日：2014-04-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种可调式矿用本安电源保护电路，包括与电源连接的启动电流采样电路、过流保护电路、过欠压保护电流以及过流软启动采样电路、钳位开关电路、调整管开关电路；启动电流采样电路第一输出端与过流软启动采样电路的输入端连接，第二输出端与调整管开关电路连接；过流软启动采样电路的第一输出端与调整管开关电路连接，第二输出端与过流保护电路第二输入端连接；过流保护电路的输出端与钳位开关电路第一输入端连接；过欠压保护电路的输出端与钳位开关电路第二输入端连接；钳位开关电路的输出端与调整管开关电路连接。本发明实现了本安电源短路、过流、过欠压保护且参数可调的功能，提高了使用的可靠性与通用性。
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公开(公告)号：CN102510262B
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201110338555.3
申请日：2011-11-01
Applicant: 东南大学
IPC: H02P21/12
Abstract: 本发明涉及一种变频调速控制器，该控制器包括：频率调节模块，用于从键盘输入获得频率给定值；频率显示模块，用于接收频率调节模块输出的信号，并将从键盘输入获得的频率给定值发送到显示屏进行实时显示；相位累加器模块，用于接收频率调节模块输出的信号根据频率进行相位调节，配合波形存储模块产生需要的正弦波形；波形存储模块，用于接收从相位累加器输出的相位值，并实现将该相位值到正弦电压幅度值的转换，产生电压波形；克拉克变换模块，用于接收波形存储模块输出的正弦电压，将正弦电压在空间坐标系中进行矢量分解。本发明简化了变频控制器结构，降低了成本，可以满足各种变频调速场合的需要。
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公开(公告)号：CN102510262A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110338555.3
申请日：2011-11-01
Applicant: 东南大学
IPC: H02P21/12
Abstract: 本发明涉及一种变频调速控制器，该控制器包括：频率调节模块，用于从键盘输入获得频率给定值；频率显示模块，用于接收频率调节模块输出的信号，并将从键盘输入获得的频率给定值发送到显示屏进行实时显示；相位累加器模块，用于接收频率调节模块输出的信号根据频率进行相位调节，配合波形存储模块产生需要的正弦波形；波形存储模块，用于接收从相位累加器输出的相位值，并实现将该相位值到正弦电压幅度值的转换，产生电压波形；克拉克变换模块，用于接收波形存储模块输出的正弦电压，将正弦电压在空间坐标系中进行矢量分解。本发明简化了变频控制器结构，降低了成本，可以满足各种变频调速场合的需要。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117506937A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202410008776.1
申请日：2024-01-04
Applicant: 中铁十四局集团大盾构工程有限公司 , 东南大学南京江北新区创新研究院 , 南京承阖信息技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多阶段视觉伺服控制的焊件自主摆放方法。该方法包括将焊件自主摆放分为焊件抓取阶段、焊件转移阶段和焊件摆放阶段，在焊件抓取阶段，通过构建的图像视觉伺服模型实现待摆放焊件的精确抓取，在焊接转移阶段，通过外置的相机获取焊件的空间位姿，利用构建的位置视觉伺服模型引导机械臂末端相机获取对应视野，为焊件摆放阶段的图像视觉伺服模型操作提供起始位置，在焊件摆放阶段，结合实际情况对焊件摆放阶段的特征点进行视野约束，其余控制设计与焊件抓取阶段相同。本发明采用多阶段视觉伺服控制，避免了传统算法中视野丢失的问题，保证焊件在转运过程中的安全，同时为其他阶段的操作提供较高的可操作度。
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公开(公告)号：CN103489424A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310460436.4
申请日：2013-10-08
Applicant: 东南大学
IPC: G09G3/36
Abstract: 本发明公开了一种图文视频混合显示驱动器的实现方法，包括以下步骤：采用单片复杂可编程逻辑器件（CPLD）或现场可编程门阵列（FPGA）实现对液晶显示器的驱动功能，通过对外部控制器发出的并行通讯总线指令的解析，在液晶显示器行、场信号消隐区间将待显示的图文数据、图文视频显示标志位在数据存储器中进行存储，并在行、场信号有效区间根据显示模式和图文视频显示标志位将信号输出。本发明实现了一种廉价、高效的图文视频混合显示驱动器的解决方案，经过解码的视频数据无须经过存储器，大大降低了对存储器内存要求，同时提高了图文视频混合显示驱动器的稳定性、通用性，且无需高密度CPLD或FPGA即可实现。
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公开(公告)号：CN117506937B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410008776.1
申请日：2024-01-04
Applicant: 中铁十四局集团大盾构工程有限公司 , 东南大学南京江北新区创新研究院 , 南京承阖信息技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多阶段视觉伺服控制的焊件自主摆放方法。该方法包括将焊件自主摆放分为焊件抓取阶段、焊件转移阶段和焊件摆放阶段，在焊件抓取阶段，通过构建的图像视觉伺服模型实现待摆放焊件的精确抓取，在焊接转移阶段，通过外置的相机获取焊件的空间位姿，利用构建的位置视觉伺服模型引导机械臂末端相机获取对应视野，为焊件摆放阶段的图像视觉伺服模型操作提供起始位置，在焊件摆放阶段，结合实际情况对焊件摆放阶段的特征点进行视野约束，其余控制设计与焊件抓取阶段相同。本发明采用多阶段视觉伺服控制，避免了传统算法中视野丢失的问题，保证焊件在转运过程中的安全，同时为其他阶段的操作提供较高的可操作度。
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