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公开(公告)号：CN109859275B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201910044816.7
申请日：2019-01-17
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于S‑R‑S结构的康复机械臂的单目视觉手眼标定方法，首先建立康复机械臂的运动学模型；然后标定相机的内参矩阵，利用圆弧轨迹分析法求出康复机械臂末端和基座各关节旋转轴在相机坐标系中坐标表示，进一步求得末端和基座坐标系与相机坐标系之间的转换矩阵，再利用靶标与相机坐标系间的转换矩阵求得末端与靶标之间的转换关系，同理求出基座与相机坐标系间的转换矩阵，实现手眼标定；根据标定得到的靶标与末端间的转换矩阵和基座与相机间的转换矩阵，以及康复机械臂转动后靶标与相机间的实时转换矩阵，可以求得末端坐标系与基座坐标系之间的转换矩阵，实现位姿测量；本发明简化了单目测量的系统结构，手眼标定和位姿测量可以同时测量。
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公开(公告)号：CN112085066A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010812456.3
申请日：2020-08-13
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图卷积神经网络的体素化三维点云场景分类方法，具体包括以下步骤：首先，对视觉传感器获得的场景点云数据进行适应旋转平移变换的体素化处理；接着，对体素内的点云用基于图神经网络谱卷积的方法，将每个点附近点的信息加权至该点，以获得每个点的特征向量；再对体素内每个点按空间距离远近逐个编号，按编号对每个点的特征向量进行最大值池化，并首尾拼接池化结果获得每个体素的特征向量；最后，将体素的特征向量输入全连接网络获得场景类别标签。本发明在一定程度上缓解了谱卷积方法的计算复杂度高的问题，对于点云旋转与平移变换具有一定的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109859275A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910044816.7
申请日：2019-01-17
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于S-R-S结构的康复机械臂的单目视觉手眼标定方法，首先建立康复机械臂的运动学模型；然后标定相机的内参矩阵，利用圆弧轨迹分析法求出康复机械臂末端和基座各关节旋转轴在相机坐标系中坐标表示，进一步求得末端和基座坐标系与相机坐标系之间的转换矩阵，再利用靶标与相机坐标系间的转换矩阵求得末端与靶标之间的转换关系，同理求出基座与相机坐标系间的转换矩阵，实现手眼标定；根据标定得到的靶标与末端间的转换矩阵和基座与相机间的转换矩阵，以及康复机械臂转动后靶标与相机间的实时转换矩阵，可以求得末端坐标系与基座坐标系之间的转换矩阵，实现位姿测量；本发明简化了单目测量的系统结构，手眼标定和位姿测量可以同时测量。
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公开(公告)号：CN107260420A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710531252.0
申请日：2017-07-03
Applicant: 南京邮电大学
IPC: A61G5/04 , A61G5/10 , A61B5/0488 , G06F3/01
CPC classification number: A61G5/04 , A61B5/0488 , A61B5/7225 , A61B5/7271 , A61G5/1051 , A61G2203/18 , A61G2220/145 , G06F3/013
Abstract: 本发明公开了基于眼部动作识别的智能轮椅人机交互控制系统及方法，通过肌电信号采集模块采集眼部肌电信号，对肌电信号进行特征选择，根据眨眼时肌电特征变化差异进行眼部动作识别实现对有意识眨眼的准确判断，通过多种有意识眨眼方式组合实现对轮椅方向的精确控制，模糊控制器部分以信号肌电积分值和信号斜率作为输入，智能轮椅行驶速度作为输出，建立两输入单输出的二维结构模糊控制器，实现对轮椅行驶速度的精确控制。本方案多样化，操作方式简便、快捷、易于学习，充分考虑到老年人以及残障人士在控制方式上的特殊需要，避免了传统控制方式操作不灵活、用户反映迟钝等导致的智能轮椅系统的控制问题，非常适应老龄人以及残障人士的现实需求。
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公开(公告)号：CN106297395A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610874630.0
申请日：2016-10-02
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G08G1/14
CPC classification number: G08G1/142
Abstract: 本发明提供一种应用于停车诱导系统的车辆定位与光带引导方法，该方法利用最短路径算法生成到达指定停车位的最优路径，根据传感器反馈的车辆实时位置信息控制沿途光带的开关，使驾驶员在停车场内快速到达最近停车位置。其具体实现包括如下步骤：建立停车场抽象模型；根据传感器获取车辆实时位置信息；使用最短路径算法生成车辆当前位置到指定位置的最优路径；通过车辆位置信息以及最优路径信息共同控制沿途光带的开关，车辆根据光带引导到达指定停车位置。利用本发明的方法，根据光带引导可快速到达指定车位，解决驾驶员在停车场内盲目寻找停车位的问题，大大提高停车效率，缓解停车场内交通堵塞，降低人工管理成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102932284B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201210450081.6
申请日：2012-11-12
Applicant: 南京邮电大学
IPC: H04L12/931 , H04L12/10 , H04L12/26
Abstract: 本发明涉及一种基于流量监测的自断电式节能家用型交换机，在交换机中设置一个监测电路，所述监测电路包括光电耦合器、单片机控制电路、固态继电器、整流滤波器、放大比较单元。本发明设计的交换机使得在交换机中没有流量传输的时候，及时地切断交换机电源，在需要交换机传输流量时自动启动，从而在保证用户正常上网需求的同时达到节能减排的效果；并且有效地避免交换机长时间待机发热带来的安全隐患，进一步提升交换机安全性能与使用寿命，并避免交换机长时间待机所带来的安全隐患，在节能减排、延长寿命的同时，有效地提高了家用型交换机的安全性能。
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公开(公告)号：CN102932284A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210450081.6
申请日：2012-11-12
Applicant: 南京邮电大学
IPC: H04L12/931 , H04L12/10 , H04L12/26
Abstract: 本发明涉及一种基于流量监测的自断电式节能家用型交换机，在交换机中设置一个监测电路，所述监测电路包括光电耦合器、单片机控制电路、固态继电器、整流滤波器、放大比较单元。本发明设计的交换机使得在交换机中没有流量传输的时候，及时地切断交换机电源，在需要交换机传输流量时自动启动，从而在保证用户正常上网需求的同时达到节能减排的效果；并且有效地避免交换机长时间待机发热带来的安全隐患，进一步提升交换机安全性能与使用寿命，并避免交换机长时间待机所带来的安全隐患，在节能减排、延长寿命的同时，有效地提高了家用型交换机的安全性能。
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公开(公告)号：CN114152269B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202111320679.9
申请日：2021-11-09
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种车轮安装惯性测量单元的安装参数现场标定方法，包括粗标定和精标定两个阶段；粗标定阶段：在水平路面，车辆开始处于静止状态，采集静止状态下的加速度计输出，之后令车辆在水平路面沿直线运动一小段距离，采集直线运动状态下的陀螺输出，由TRIAD算法确定轴对准误差矩阵粗值。精标定阶段：令车辆由静止开始，在水平路面自由行驶，通过车辆运动学约束和惯性测量单元的输出建立卡尔曼滤波器，采集IMU输出，代入扩展卡尔曼滤波器，通过所述卡尔曼滤波器计算惯性测量单元相对于车轮的偏心距和轴对准误差精确值，同时能估计车辆位姿。本发明有助于减少车轮IMU安装难度和使用成本，提高基于车轮安装IMU的车辆定位精度。
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公开(公告)号：CN113616436B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202110969471.3
申请日：2021-08-23
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于运动想象脑电与头姿的智能轮椅及控制方法，智能轮椅装置包括电动轮椅和附加装置脑电采集设备、头姿采集设备、颈部肌电采集设备、头部姿态估计模块、虚拟光标控制模块、轮椅人机交互接口模块、疲劳感知模块和智能轮椅。控制方法包括：(1)运动想象脑电控制模式使用感觉运动节律控制虚拟光标，头姿交互控制模式使用头部姿态控制虚拟光标；脑电与头姿两种控制方式；(3)根据虚拟光标的坐标位置并通过差分运动学模型计算轮椅左右轮对应的转速。利用该控制方法及装置，可连续调节智能轮椅的速度和转向角度，缓解了用户操作时颈部肌肉的疲劳程度，提升了智能轮椅的连续性和舒适性。(2)根据用户颈部肌肉的疲劳状态切换运动想象
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公开(公告)号：CN117032254A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311089414.1
申请日：2023-08-28
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种SLAM与类人操作技能融合的机器人轮椅舒适性控制方法及系统，方法包括：获取机器人轮椅周围环境的栅格地图；利用全局路径规划算法得到机器人轮椅起始点到目标点的全局路径；使用贝塔过程自回归隐马尔可夫模型算法对全局路径进行分割处理；将分割后的子路径作为模板，对基于动态运动基元学习的类人操作子技能进行调用，确定各子路径对应的类人操作子技能；使用动态运动基元算法对各子路径对应的类人操作子技能进行泛化，输出泛化后的类人操作子技能序列；将泛化后的类人操作子技能序列按全局路径进行整合后回归，沿全局路径进行任意位置的类人操作技能调用，进而实现机器人轮椅运用类人操作技能沿全局路径自主驾驶。
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