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公开(公告)号：CN107939948A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711322930.9
申请日：2017-12-12
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提出了一种结构分立的舵机自锁驱动模块，属于机械结构技术领域。包括外壳模块、舵机模块，动力传输模块；舵机模块安装于外壳模块中，舵机通过轮盘驱动绞盘旋转。该装置安装简单、模块化设计、易于使用和调整，可有效用于各种机械结构的设计上。
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公开(公告)号：CN107260420A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710531252.0
申请日：2017-07-03
Applicant: 南京邮电大学
IPC: A61G5/04 , A61G5/10 , A61B5/0488 , G06F3/01
CPC classification number: A61G5/04 , A61B5/0488 , A61B5/7225 , A61B5/7271 , A61G5/1051 , A61G2203/18 , A61G2220/145 , G06F3/013
Abstract: 本发明公开了基于眼部动作识别的智能轮椅人机交互控制系统及方法，通过肌电信号采集模块采集眼部肌电信号，对肌电信号进行特征选择，根据眨眼时肌电特征变化差异进行眼部动作识别实现对有意识眨眼的准确判断，通过多种有意识眨眼方式组合实现对轮椅方向的精确控制，模糊控制器部分以信号肌电积分值和信号斜率作为输入，智能轮椅行驶速度作为输出，建立两输入单输出的二维结构模糊控制器，实现对轮椅行驶速度的精确控制。本方案多样化，操作方式简便、快捷、易于学习，充分考虑到老年人以及残障人士在控制方式上的特殊需要，避免了传统控制方式操作不灵活、用户反映迟钝等导致的智能轮椅系统的控制问题，非常适应老龄人以及残障人士的现实需求。
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公开(公告)号：CN103970012A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410067180.5
申请日：2014-02-26
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/00 , A63B21/00 , A63B23/035
Abstract: 本发明提供一种基于生物阻抗辨识的机器人辅助肌力混杂控制方法及控制系统，该方法包括：根据肌力训练过程中患肢主动作用力、患肢实际运动位置与平衡位置之差，建立二阶时变患肢生物阻抗模型；根据患肢生物阻尼估计值和刚度估计值对患肢在目标阻力作用下的肌力状态进行评估；依据患肢肌力状态评估以及机器人工作状态及其工作参数是否超过事先定义的阈值，定义并通过连续/离散转换接口将患肢肌力/机器人工作连续状态转换为与区域状态切换及患者安全相关的离散事件；基于混杂自动机理论配置离散事件决策控制器；配置机器人辅助训练PD力跟踪控制器，利用本发明可提高机器人辅助肌力训练系统的控制柔顺性和安全性。
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公开(公告)号：CN103926831A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410066073.0
申请日：2014-02-26
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/00 , A63B21/00 , A63B23/035
Abstract: 本发明提供一种基于混杂理论的机器人辅助肌力训练控制方法及系统，包括以下步骤，以机器人辅助肌力训练过程中患肢运动的实际位置来表征其肌力恢复水平，并将运动起始与目标位置之间的行程距离划分为行程区域、和；产生与区域状态切换及患者安全相关的离散事件、、、；基于混杂理论设计离散事件决策控制器，定义离散控制状态、、、、和决策控制规则，并通过离散/连续转换接口产生相应控制输出向量、、、、；设计机器人辅助训练比例()-微分()力跟踪控制器，使得机器人末端施加给患肢的实际阻力能更好地逼近于离散决策控制器所确定的目标阻力。该治疗控制方法及系统可提高康复机器人系统的控制柔顺性和安全性。
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公开(公告)号：CN103479362A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310397629.X
申请日：2013-09-05
Applicant: 南京邮电大学
IPC: A61B5/11 , A61B5/0488 , A61B5/0205 , A61B5/0402
Abstract: 本发明公开一种基于无线体域网的运动功能康复监测系统，包括传感器终端节点、无线汇聚节点、无线体域网网关、个人终端、远程医疗终端和信息反馈系统，传感器终端节点包括依次连接的医疗传感器、信号调理电路、微处理器单元和无线收发单元，医疗传感器将采集的数据送入信号调理电路进行预处理，然后由微处理器单元进行处理后控制无线收发单元进行无线传输；所述传感器终端节点采集的数据依次经过无线汇聚节点、无线体域网网关分别送入个人终端和远程医疗终端，远程医疗终端将所述数据处理后送入信息反馈系统，由信息反馈系统建立3D模型进行显示。此种监测系统可实时监测患者运动康复情况，为后续康复训练提供合理性指导和建议，提高康复训练效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102495698A
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110414701.6
申请日：2011-12-13
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F3/042
Abstract: 本发明公开了一种智能电子白板系统，包括红外激光书写笔、投影幕布、冷光投影仪、带有红外滤镜的红外摄像头、视频信号采集系统、PC机；其中，所述红外激光书写笔、冷光投影仪分别位于投影幕布的同一侧，所述红外摄像头位于投影幕布的另一侧，红外摄像头通过所述视频信号采集系统与PC机的输入端相连，所述PC机的输出端与冷光投影仪相连。本发明还公开了一种基于智能电子白板系统的光斑位置提取方法。本发明所设计的智能电子白板系统及其光斑位置提取方法，具有价格低廉、笔迹定位精度高、笔迹定位延迟小、书写效果良好的优点。
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公开(公告)号：CN113616436B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202110969471.3
申请日：2021-08-23
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于运动想象脑电与头姿的智能轮椅及控制方法，智能轮椅装置包括电动轮椅和附加装置脑电采集设备、头姿采集设备、颈部肌电采集设备、头部姿态估计模块、虚拟光标控制模块、轮椅人机交互接口模块、疲劳感知模块和智能轮椅。控制方法包括：(1)运动想象脑电控制模式使用感觉运动节律控制虚拟光标，头姿交互控制模式使用头部姿态控制虚拟光标；脑电与头姿两种控制方式；(3)根据虚拟光标的坐标位置并通过差分运动学模型计算轮椅左右轮对应的转速。利用该控制方法及装置，可连续调节智能轮椅的速度和转向角度，缓解了用户操作时颈部肌肉的疲劳程度，提升了智能轮椅的连续性和舒适性。(2)根据用户颈部肌肉的疲劳状态切换运动想象
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公开(公告)号：CN117032254A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311089414.1
申请日：2023-08-28
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种SLAM与类人操作技能融合的机器人轮椅舒适性控制方法及系统，方法包括：获取机器人轮椅周围环境的栅格地图；利用全局路径规划算法得到机器人轮椅起始点到目标点的全局路径；使用贝塔过程自回归隐马尔可夫模型算法对全局路径进行分割处理；将分割后的子路径作为模板，对基于动态运动基元学习的类人操作子技能进行调用，确定各子路径对应的类人操作子技能；使用动态运动基元算法对各子路径对应的类人操作子技能进行泛化，输出泛化后的类人操作子技能序列；将泛化后的类人操作子技能序列按全局路径进行整合后回归，沿全局路径进行任意位置的类人操作技能调用，进而实现机器人轮椅运用类人操作技能沿全局路径自主驾驶。
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公开(公告)号：CN114888801B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202210525911.0
申请日：2022-05-16
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了机械手控制领域的一种基于离线策略强化学习的机械臂控制方法及系统，包括：将状态信息s输入至上位机系统，通过抓取模型形成轨迹控制指令控制机械臂抓取所述目标体；所述抓取模型构建过程包括：构建抓取任务训练集；仿真环境中通过抓取任务训练集对抓取模型进行训练，得到仿真抓取任务元训练模型；在真实环境中对仿真抓取任务元训练模型进行少量训练；利用仿真训练过程中的仿真数据Dmeta再次对仿真抓取任务元训练模型进行仿真训练，获得收敛的抓取模型；本发明提高了抓取模型的泛化性和迁移过程的样本效率，缩短了模型迁移时间，同时降低了机械臂在现实中训练的风险。
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公开(公告)号：CN110501903B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN201910864210.8
申请日：2019-09-12
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人免逆解控制系统参数的自调节及优化方法，包括以下步骤：1)构建神经网络，将机器人执行运动的误差以及误差的差分函数作为神经网络的输入，利用遗传算法对神经网络进行训练，训练完毕后神经网络输出控制系统参数；2)通过强化学习对控制系统参数进行优化；3)对优化后的控制系统参数进行回归分析并拟合成n阶函数，得到优化后的控制系统。本发明解决了目前机器人免逆解控制系统中参数选择依赖经验、性能不佳等不足，实现对机器人运动时的稳定性、鲁棒性和实时性有较好的提升。
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