公开(公告)号：CN117202242A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311477207.3

申请日：2023-11-08

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 刘家希 ,  孙进 ,  张友强

IPC: H04W24/04 ,  H04W4/44 ,  H04W4/06 ,  H04W4/02 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明公开了一种基于粒子滤波模型的车联网中节点失效检测方法，用于检测车联网中车辆节点是否失效，包括：步骤S1、车辆周期性地广播心跳消息；步骤S2、判断路侧单元是否收到心跳消息，若是，则进行步骤S3，若否，则判定发生失效；步骤S3、从心跳消息中提取信息，通过粒子滤波模型预测车辆下一时刻位置；步骤S4、根据预测的位置计算未来心跳消息到达时间；步骤S5、判断路侧单元是否接收到新的心跳消息，若是，则进行步骤S6，若否，则判定发生失效；步骤S6、判定心跳消息到达时间是否超时，若是，则判定发生失效，若否，则判定未发生失效。在车辆高速移动造成系统拓扑快速变化的同时仍能具有高的检测准确性与实时性，且具有良好地可扩展性。

公开(公告)号：CN113155155A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202110399389.1

申请日：2021-04-14

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 孙进 ,  张登银 ,  丁飞

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种三矢量粗对准方法，包括采用Kalman滤波消除陀螺仪和加速度计量测量值中的噪声；其中，在Kalman滤波中，采用残差χ2检测法调整本次迭代中的量测噪声协方差和Kalman增益矩阵，调整后的量测噪声协方差和Kalman增益矩阵用于下一次迭代计算；将消除噪声的陀螺仪和加速度计量测量值输入预设的三矢量对准模型，进行粗对准。同时公开了相应的系统。本发明通过Kalman滤波消除陀螺仪和加速度计量测量值中的噪声，降低了噪声对三矢量粗对准的影响，提高了对准精度。

公开(公告)号：CN117129010A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202310939770.1

申请日：2023-07-27

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 孙进 ,  刘家希 ,  张登银

IPC: G01C25/00 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明提供了基于特殊欧式群和四元数的惯性导航系统误差模型。姿态和速度一起被公式化为SE(3)的元素。基于四元数的误差模型比基于欧拉角的误差模型具有更好的性能，尤其是对于较大的初始姿态误差。由于四元数的优越性，该结论也可以应用于基于李群的误差模型。本发明可以吸纳四元数的优点，突破基于李群的欧拉角误差模型仅在小失准角下使用的限制，具有较好的滤波收敛性，更适合于组合导航等应用。