公开(公告)号：CN109426140A

公开(公告)日：2019-03-05

申请号：CN201710743401.X

申请日：2017-08-25

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 罗成洋 ,  徐强

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种基于SIMULINK的负载模拟器参数影响度分析方法，属于电液伺服控制领域；该方法不同于以往的线性分析方法，通过对液压系统固有的非线性进行分析并在MATLAB/SIMULINK内建模，针对系统内的非线性参数进行影响度分析，以非线性参数的变化率为自变量，以系统的跟踪误差和频宽为因变量，找出了系统内主要参数对系统性能的影响特性。本发明具有参数分析快速、准确的优点，利用SIMULINK的分析法克服了传统分析法公式繁杂、参数分析效率低的缺点；本发明所设计的液压负载模拟器非线性参数影响度分析方法简单、实用，对液压系统的设计与实验都具有指导作用。

公开(公告)号：CN105159076B

公开(公告)日：2018-01-05

申请号：CN201510524448.8

申请日：2015-08-24

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 罗成洋 ,  姚建勇 ,  刘龙

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于融合型自适应鲁棒的电液负载模拟器力控制方法，属于电液伺服控制领域，具体包括：建立电液负载模拟器的数学模型；确定电液负载模拟器参数的自适应率；设计基于融合型自适应鲁棒电液负载模拟器力控制的控制器。本发明采用快速动态补偿的方法克服了间接自适应中输出跟踪性能较差的缺点，提高了系统的跟踪性能；同时还将参数估计和鲁棒性的设计完全分开，使得参数估计更不容易被采样干扰和噪声所影响，提高了参数估计的准确性。

公开(公告)号：CN106089858A

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201610693584.4

申请日：2016-08-20

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 罗成洋 ,  姚建勇

IPC: F15B19/00

CPC classification number: F15B19/007

Abstract: 本发明公开了一种双级式直接驱动作动器的非线性建模方法，属于电液伺服控制领域，该方法包括以下步骤：建立液压系统以及摩擦的非线性模型；建立电机动态以及磁滞、约束、死区的非线性模型；基于建立的液压系统以及电机动态的非线性模型，建立整个双级式直接驱动作动器的非线性模型。本发明充分考虑了系统内的所有非线性模型，并对其一一建模，最终将整个系统用一个状态方程表示，为以后在直接驱动作动器相关方面的理论研究与工程实践提供了坚实的依据。

公开(公告)号：CN105093935A

公开(公告)日：2015-11-25

申请号：CN201510523389.2

申请日：2015-08-24

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 刘龙 ,  姚建勇 ,  胡健 ,  罗成洋

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种直驱电机系统的模型不确定性补偿的滑模控制方法，方法包括：建立直驱电机系统的数学模型；设计模型不确定性干扰观测器；设计基于模型不确定性干扰观测器的滑模控制器。本发明大幅度地削减滑模控制的抖振，同时使得系统在同时存在模型不确定性时仍获得渐近跟踪的稳态性能，增强了滑模控制方法运用在直驱电机系统中抵抗模型不确定性的能力，并且获得了良好的跟踪性能。