公开(公告)号：CN114840027A

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202210766349.0

申请日：2022-07-01

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 严兵 ,  程鹏 ,  蔡晨晓 ,  杨哲 ,  孟高举 ,  张勇 ,  姚娟 ,  邹云 ,  王鹤翔 ,  杨轶 ,  赵丽媛 ,  邱俊评 ,  马冲 ,  宋连港 ,  梁巧云 ,  曾雪雪

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种异构四旋翼飞行器编队姿态容错控制方法，包括以下步骤：构建时变故障和不确定函数影响下的异构四旋翼飞行器编队姿态动力学模型，其中，所述模型包含姿态角和姿态角速率的动态方程；使用无向图理论，确定所述异构四旋翼飞行器编队中四旋翼飞行器之间的通信拓扑关系；根据领航者的姿态信息，构造跟随者的编队姿态跟踪误差系统；基于反演控制和时变障碍李雅普诺夫函数为每一个跟随者的姿态角环设计虚拟控制器；根据所述虚拟控制器对跟随者的姿态角速率环开发实际控制器。本发明能够在时变执故障存在情况下依然可以对领航者四旋翼飞行器姿态实现快速、高精度跟踪。

公开(公告)号：CN114779649A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210677612.9

申请日：2022-06-16

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 严兵 ,  程鹏 ,  蔡晨晓 ,  杨哲 ,  孟高举 ,  张勇 ,  姚娟 ,  邹云 ,  王鹤翔 ,  杨轶 ,  赵丽媛 ,  邱俊评 ,  马冲 ,  宋连港 ,  梁巧云 ,  曾雪雪

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及无人机飞行控制技术领域，尤其涉及一种四旋翼无人机悬挂负载运输控制方法，本发明通过双目相机可以获取准确的负载摆角信息，同时所设计的运输控制方法能够使无人机悬挂负载运输系统准确、稳定的跟踪期望轨迹，并且使负载的摆动减至最小，以保证所运输负载的安全，不需要依赖于高精度的传感器，不需要搭载高性能的机载计算机，有效减轻无人机的负载，提高无人机续航能力，具备重量轻、高可靠性、高精度的优点。