公开(公告)号：CN105091881A

公开(公告)日：2015-11-25

申请号：CN201510583509.8

申请日：2015-09-14

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 桂林卿 ,  杨帅 ,  房鹏 ,  束锋 ,  张一晋 ,  李骏

IPC: G01C21/12 ,  G01C21/16

CPC classification number: G01C21/12 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明采用的一种带有静止状态检测的无线传感网室内定位方法。智能终端设备每隔一小段时间向服务器发送设备传感器的数据（包括加速度传感器数据和陀螺仪数据）。服务器接收到加速度传感器数据后，进行静止状态检测，判定待定位人员的运动状态。服务器接收到陀螺仪数据后，进行姿态解算，得到方向余弦矩阵。服务器借助方向余弦矩阵，进行坐标转换，将载体坐标系加速度转换为地理坐标系加速度，进而对地理加速度进行两次积分，获得待定位人员的位置信息。该方法加入静止状态检测，除了智能终端设备和服务器外，无需额外的辅助定位设备，降低了系统定位的开销，提高了定位的精确度。

公开(公告)号：CN106441290B

公开(公告)日：2019-04-12

申请号：CN201610826999.4

申请日：2016-09-14

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 桂林卿 ,  杨帅 ,  房鹏 ,  陈洪洋 ,  束锋 ,  陆锦辉 ,  余海

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明采用的是一种基于移动方向实时动态调整的室内定位方法。在定位过程中，待定位人员携带的定位装置周期性地向服务器发送加速度数据。服务器接收到定位装置发送来的加速度数据后，通过4个模块实现移动方向的实时动态调整。所述4个模块分别是：初始移动方向判定模块、移动同方向加速度最大值实时调整模块、移动方向反转判定模块、静止状态判定模块。该方法以较低的复杂度解决了加速度传感器器件的零点漂移问题和惯性漂移问题，改善了移动方向识别的可靠度，提高了定位的稳定度和精确度。