公开(公告)号：CN106501832A

公开(公告)日：2017-03-15

申请号：CN201611167721.7

申请日：2016-12-16

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  卢启伟 ,  蒋长辉 ,  孙昭行 ,  屈新芬 ,  汪益平 ,  赵琛 ,  黄思亮 ,  邓贵军

IPC: G01S19/47 ,  G01C21/16

CPC classification number: G01S19/47 ,  G01C21/165

Abstract: 本发明公开了一种容错矢量跟踪GNSS/SINS深组合导航方法。该方法步骤如下：一、载波鉴别器和码鉴别器输出作为对应通道的子滤波器的量测信息，同时利用故障检测函数对子滤波器的运行状态进行检测，子滤波器输出的信息输入导航滤波器估计相应的误差；二、组合导航滤波器接收GNSS跟踪通道与SINS输出的伪距和伪距率误差作为量测信息，利用估计的SINS系统误差对SINS进行反馈校正；三、利用修正的SINS和导航滤波器输出的钟差、钟漂信息计算矢量跟踪环路参数，用以控制接收机的本地伪码、载波数控振荡器，以保持对输入信号的稳定跟踪。本发明方法提高了深组合导航系统的容错性能，适用于部分信号被遮挡的环境，应用前景广阔。

公开(公告)号：CN106199667A

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201610440193.1

申请日：2016-06-17

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  陈克振 ,  蒋长辉 ,  屈新芬 ,  韩乃龙 ,  孙昭行 ,  卢启伟 ,  赵琛 ,  汪益平 ,  韩筱 ,  孔维一 ,  黄思亮

IPC: G01S19/47

CPC classification number: G01S19/47

Abstract: 本发明公开了一种GPS/SINS超紧组合导航系统中的快速重定位方法，步骤如下：根据历书信息和本地时间预测可见卫星；根据在轨卫星的高度角，判断并剔除当前不可见的卫星，对剩下的可搜捕卫星分配通道进行二维搜索；利用外部辅助的载体位置信息，结合卫星历书或星历、本地时间信息实时解算得到辅助信息，并对载波环和码环提供辅助；完成信号捕获并进入跟踪状态以后读取本地时间，利用星历信息和SINS输出的辅助信息计算伪距，反推卫星信号的发射时间，从而解算得到当前帧计数；检测帧计数正确性，解调导航电文，利用导航测量值和导航电文进行定位解算，最终得到用户的卫星信息。本发明能够使接收机在高动态、弱信号等恶劣工作环境下信号失锁后快速重定位。