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公开(公告)号：CN119717863B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510228786.0
申请日：2025-02-28
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种多无人机吊挂运输系统有限时间自抗扰控制方法，通过有限时间超螺旋滑模观测器对负载误差及其集总扰动进行观测补偿，构建有限时间滑模控制器，确定控制负载运动的总拉力，求解最优拉力分配方案；引入外部扰动，以负载为虚拟领导，构建领导跟随集群模型，设计有限时间降阶比例微分观测器和有限时间控制器，进行编队有限时间控制，确定每架无人机的期望轨迹；引入执行器故障模型和虚拟控制量，构建无人机动力学模型并引入集总扰动重构状态误差系统；设计有限时间降阶广义参数估计观测器和有限时间非奇异终端积分滑模容错控制器，进行无人机位置回路控制和姿态回路控制，实现多无人机吊挂运输系统有限时间自抗扰控制。
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公开(公告)号：CN119717863A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510228786.0
申请日：2025-02-28
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种多无人机吊挂运输系统有限时间自抗扰控制方法，通过有限时间超螺旋滑模观测器对负载误差及其集总扰动进行观测补偿，构建有限时间滑模控制器，确定控制负载运动的总拉力，求解最优拉力分配方案；引入外部扰动，以负载为虚拟领导，构建领导跟随集群模型，设计有限时间降阶比例微分观测器和有限时间控制器，进行编队有限时间控制，确定每架无人机的期望轨迹；引入执行器故障模型和虚拟控制量，构建无人机动力学模型并引入集总扰动重构状态误差系统；设计有限时间降阶广义参数估计观测器和有限时间非奇异终端积分滑模容错控制器，进行无人机位置回路控制和姿态回路控制，实现多无人机吊挂运输系统有限时间自抗扰控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117332232A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311270885.2
申请日：2023-09-28
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于马尔可夫过程特征统计的故障检测方法，分别针对目标机器上与故障相关的各个目标属性，以目标属性的误差作为故障特征，首先执行获得相对应的数据估算模型，以及基于实时分析下的置信区间，对跳出置信区间事件发生的概率进行累计，获得满足预设误报概率上限值的连续异常报警次数，如此在对目标机器的实际检测过程中，以各目标属性的故障特征为对象，执行实时所更新置信区间下的异常分析，并结合连续累计的统计方式，以存在达到对应连续异常报警次数的目标属性的情形，判定目标机器存在故障；技术方案综合考虑目标属性期望、实时置信区间，并引入事件累计发生下的概率统计、以及异常误判分析，提高目标机器故障实际检测准确性与工作效率。
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公开(公告)号：CN115625163A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211211198.9
申请日：2022-09-30
Applicant: 南京信息工程大学
Inventor： 范志勇
IPC: B08B9/047
Abstract: 本发明属于螺纹管加工技术领域，公开了一种用于螺纹管的扩张式无序清洗装置。该用于螺纹管的扩张式无序清洗装置，包括工作台，工作台的上表面开设有条形孔，工作台上且处于条形孔的后侧固定安装有导料板，工作台上且处于条形孔的前侧设置有驱动机构，工作台上且处于条形孔左右两侧的条形槽内均设置有清洗机构。该用于螺纹管的扩张式无序清洗装置，利用清洗机构夹持内螺纹管，利用驱动机构驱动内螺纹管转动可以使清洗组件在内螺纹管内运动，实现对内螺纹管内的除锈处理，同时配合拨动杆的运动能够带动打磨片无序运动，使其与内螺纹管内部接触面不断改变，避免因锈渣填满打磨片表面而影响打磨效果，解决了背景技术中提出的问题。
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公开(公告)号：CN114290200A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111401440.4
申请日：2021-11-24
Applicant: 南京信息工程大学
Inventor： 范志勇
Abstract: 本发明提供一种内螺纹管自动化清洗装置，涉及自动化技术领域。该一种内螺纹管自动化清洗装置，包括供气装置，供气装置包括，第一清理机构，第二清理机构，第二清理机构包括设置在包括均匀设置在供气装置顶端靠近外侧的清理管，清理管朝向供气装置中部的一侧上均匀固定连接有弹性支撑管，弹性支撑管另一端固定连接有清理连接球，清理连接球另一端固定连接有弧形打磨件，清理管内中部下方设有弧形挡气板，弧形挡气板中部正侧和后侧上固定连接有磁性条，弧形挡气板中部底端通过铰链固定连接有连接杆，连接杆底端固定连接有固定孔盘，解决了内螺纹管内侧的螺纹凹槽较多且螺纹管直径较小不方便对其进行清理的问题。
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公开(公告)号：CN214978085U
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202120408252.3
申请日：2021-02-25
Applicant: 南京信息工程大学
Inventor： 范志勇
Abstract: 本实用新型公开了一种不锈钢管加工用切割装置，包括底座、切割箱和吸尘箱，所述底座的顶部设有工作台，所述工作台上设有左支撑柱和右支撑柱，所述工作台上设有滑槽，所述左支撑柱和右支撑柱的侧边均固定连接有卡盘，所述卡盘侧边均连接有卡爪，所述工作台上设有吸尘箱，所述工作台上设有切割箱，所述吸尘箱上连接有吸尘管一侧，所述吸尘管另一侧与切割箱连接，所述工作台上设有固定柱，所述固定柱上设有液压杆，所述切割箱内设有切割刀片。设置吸尘箱，吸尘管配合切割箱内切割过程中的废屑进行吸附，吸附的废料进入到吸尘箱内，完成后可以将吸尘箱上的门打开对废料进行清理。通过设置支撑柱，可以根据不锈钢管的粗细调节左右两侧支撑柱的间距。
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公开(公告)号：CN214979706U
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202120408204.4
申请日：2021-02-25
Applicant: 南京信息工程大学
Inventor： 范志勇
Abstract: 本实用新型公开了一种不锈钢管加工的打磨装置，包括主箱、支撑架、顶箱、支撑梁、左置打磨箱、右置打磨箱和转动箱，所述主箱内壁靠近中端处设有从动支撑轴，所述从动支撑轴顶部固定连接转动箱，所述主箱内壁右端设有电控驱动轴，所述电控驱动轴由主箱内壁啮合连接从动支撑轴，所述转动箱顶部后端固定连接第一夹持座，所述转动箱顶部前侧左端固定连接第二夹持座，所述转动箱顶部前侧右端固定连接第三夹持座，所述第一夹持座、第二夹持座和第三夹持座内壁均设有气腔，所述第一夹持座通过气腔内壁设有夹持杆，涉及打磨装置技术领域，提升了装置在夹持不锈钢管时的便捷稳定性，缓解了打磨整体一周时均匀性效果不足的问题。
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