公开(公告)号：CN115859495A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211370993.2

申请日：2022-11-03

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 赵祚喜 ,  林旭 ,  曹阳阳 ,  黄渊 ,  杨厚城 ,  项波瑞 ,  罗舒元

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16 ,  G06F119/14

Abstract: 本申请涉及一种水田平地机高程调节的刚柔耦合动力学建模方法、装置。所述方法包括：建立二维世界坐标系XWOWYW和广义坐标系X1O1Y1；根据用欧拉伯努利梁的振动理论，获得边界条件下柔性梁的横向振动振型函数；根据二维世界坐标系XWOWYW、广义坐标系X1O1Y1和柔性梁的横向振动振型函数，计算柔性梁系统的动能和势能；将控制平地机高程运动的高程油缸对柔性梁的作用力等效弹簧施加的力，计算柔性梁的液压缸的驱动力矩；将柔性梁系统的动能、势能和驱动力矩代入拉格朗日方程，并利用假设模态法离散拉格朗日方程，得到平底铲高度调节时柔性梁上任意一点随时间变化的横向位移函数。采用本方法能够对柔性梁进行准确的进行运动学建模。

公开(公告)号：CN113269188B

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202110674621.8

申请日：2021-06-17

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 赵祚喜 ,  黄渊 ,  朱裕昌 ,  黎源鸿 ,  邱志 ,  罗阳帆 ,  谢超世 ,  张壮壮 ,  曹阳阳 ,  林旭 ,  项波瑞 ,  杨厚城 ,  罗舒元

IPC: G06V10/22 ,  G06V10/774 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06V20/70 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种标记点及其像素坐标检测通用方法，包括：步骤一：通过相机采集标记点图像并且标注标签，制作成数据集；步骤二：搭建标记点检测模型，并由数据集进行训练；步骤三：采集检测图像，并在图像中添加检测框，而后由标记点检测模型分类分支判断检测框内是否含有标记点；步骤四：若分类分支判断检测框内有标记点，则由标记点检测模型回归分支预测标记点中心的像素坐标并且输出；若分类分支判断检测框内无标记点，则将检测框进行扩大，之后再由回归分支预测标记点中心的像素坐标。本发明可检测各类简单标记点并且获取标记点中心的像素坐标，通用性强，可结合各类目标跟踪算法，实现动态标记点的检测，属于图像处理技术领域。

公开(公告)号：CN114089284A

公开(公告)日：2022-02-25

申请号：CN202111397681.6

申请日：2021-11-23

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 赵祚喜 ,  曹阳阳 ,  林旭 ,  黄渊 ,  邱志 ,  项波瑞 ,  杨厚城 ,  张壮壮 ,  罗舒元 ,  袁凯 ,  王乾 ,  廖志辉 ,  夏丹燕 ,  米亚龙 ,  魏洪飞 ,  赖仕俊 ,  陆俊君

IPC: G01S7/02 ,  G01S13/88 ,  F16M11/30 ,  F16M11/42

Abstract: 一种用于探地雷达的自动升降装置及其控制方法，该自动升降装置包括：用于与外部载具连接的第一连接部；用于与外部雷达连接的第二连接部；伸缩机构，所述伸缩机构的一端与所述第一连接部连接，所述伸缩机构的另一端与所述第二连接部连接；与所述伸缩机构信号连接的自动升降控制模块；与所述自动升降控制模块信号连接，用于监测外部载具移动速度的速度检测传感器；与所述自动升降控制模块信号连接，用于监测外部载具行径方向的前方土壤表面平度的土壤表面平度检测传感器。本申请提供的技术方案，能够有效地避免探地雷达行径过程中出现推土现象，减少探地雷达的破坏，提高探地雷达的耐用度，提高设备的生产效率。

公开(公告)号：CN114034303A

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN202111333527.2

申请日：2021-11-11

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 赵祚喜 ,  张壮壮 ,  罗阳帆 ,  黄渊 ,  罗舒元 ,  杨厚城 ,  曹阳阳 ,  林旭 ,  项波瑞 ,  邱志

IPC: G01C21/20 ,  G06T7/277 ,  G06T7/73

Abstract: 本申请涉及一种基于卡尔曼滤波的移动目标物定位方法、装置。所述方法包括：获取移动目标物的图像信息；根据移动目标物的图像信息、相机的位姿，通过相机成像原理计算得到移动目标物的初始位姿；根据所述初始位姿和当前时刻的状态变量估计值计算系统的新息值，并根据新息值判断观测值中是否存在野值；如果观测值中存在野值，将观测模型的测量方差替换为等价方差，计算卡尔曼滤波增益；根据卡尔曼滤波增益计算目标状态变量，得到移动目标物的最终位姿。采用本方法能够提供移动目标物定位的准确性。

公开(公告)号：CN113269829A

公开(公告)日：2021-08-17

申请号：CN202110678698.2

申请日：2021-06-18

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 赵祚喜 ,  张壮壮 ,  罗阳帆 ,  黄渊 ,  林旭 ,  罗舒元 ,  项波瑞 ,  杨厚城 ,  曹阳阳

IPC: G06T7/70

Abstract: 本申请涉及一种流水生产线目标定位方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取标志点在局部二维坐标系的坐标，标志点设置于托盘上，所述托盘的边缘与所述传送带的边缘平行；基于工业相机成像原理，对通过第二机器视觉系统实时采集的第二目标图像，计算所述标志点在全局二维坐标系下的实时坐标；根据所述标志点在全局二维坐标系下的实时坐标，以及所述标志点在局部二维坐标系下的坐标，计算所述全局二维坐标系与所述局部二维坐标系的旋转矩阵和位移矩阵；基于待测目标物在所述局部二维坐标系下的坐标，以及所述旋转矩阵和位移矩阵，计算得到所述待测目标物在所述全局二维坐标系的实时坐标。采用本方法能够提高待测目标物的定位效率。