公开(公告)号：CN118397652A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410425441.X

申请日：2024-04-10

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 张铁民 ,  杨继康 ,  方成

IPC: G06V40/10 ,  G06V40/20 ,  G06V20/40 ,  G06V10/62 ,  G06V10/26 ,  H04N23/61 ,  H04N23/57 ,  H04N23/695 ,  G06V10/12 ,  G06V10/25 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06N3/084 ,  G06Q50/02 ,  B25J11/00 ,  B25J13/00 ,  G06V10/30 ,  G06V10/34 ,  G06V10/36

Abstract: 本发明公开了一种笼养死鸡检测方法、系统、巡检机器人及存储介质，所述方法包括：在巡检过程中通过云台相机获取鸡只视频流；对单帧鸡只图像进行预处理操作，去除单帧鸡只图像中的鸡笼栏杆区域；将去除鸡笼栏杆区域的鸡只图像输入训练好的死鸡检测模型中进行检测，输出鸡只类别、检测框位置信息和置信度；若检测到死亡鸡只，则保存死亡鸡只的信息，并控制云台相机在预设时间内对死亡鸡只的位置进行追踪拍摄；在巡检完成后，将保存的死亡鸡只信息上传到管理平台中进行显示。本发明不仅提高了死鸡检测的效率和准确性，而且通过减少人工巡检的需要，显著降低了劳动力成本；同时可以保护鸡群的健康，从而提高整体的养殖效率和产品质量。

公开(公告)号：CN112927282A

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN202110095505.0

申请日：2021-01-25

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 张铁民 ,  方成 ,  郑海坤 ,  杨继康 ,  卢锦枫 ,  曾嘉远

IPC: G06T7/60 ,  G06T7/73 ,  G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G01B11/02 ,  G01B11/08

Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的畜禽脚参数自动测量方法，包括：S1：采集包含畜禽脚的图片；S2：对采集到的畜禽脚图片进行分割；S3：对分割后的畜禽脚图片提取畜禽脚骨架信息；S4：利用畜禽脚骨架信息寻找交叉点和端点；其中端点包括畜禽脚径部上端点和畜禽脚径部下端点；S5：根据交叉点和端点确定定位点，根据定位点计算出图像意义上的畜禽脚径长；S6：根据图像意义上的畜禽脚径长计算真实的畜禽脚径长和径围。本发明提供的一种畜禽养殖场中基于机器视觉的畜禽脚参数自动测量方法，相比于传统的人工测量记录繁琐以及效率低下的问题，本发明能够通过机器视觉自动测量鸡只的径长及径围，减轻了人们的工作量，缓解人的视觉疲劳。

公开(公告)号：CN112113568A

公开(公告)日：2020-12-22

申请号：CN202010846937.6

申请日：2020-08-21

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 张铁民 ,  卢锦枫 ,  方成

IPC: G01C21/20 ,  G06K9/00 ,  G06K9/32 ,  G06K9/34 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种畜禽养殖场巡检机器人的位姿校正方法，该方法包括：最优路径规划：在预先构建的路径规划表中，结合巡检机器人在畜禽养殖场待行走的起点和终点的QR二维码规划出巡检机器人的最优路径；参数采集：检测巡检机器人的当前单位采样时间运动参数，包括前方障碍物的距离，移动距离、航向角度及其偏差、横向距离偏差、运动速度；神经网络训练：将当前单位采样时间的运动参数输入BP神经网络中进行训练，获取高精度的导航参数；位姿校正：根据导航参数对运动过程中的巡检机器人的位姿进行校正。本发明提供的一种基于BP神经网络的畜禽养殖场巡检机器人导航参数获取方法，相比于当前现有的导航参数获取方法，能实时获取高精度的导航参数，并对运动过程中的巡检机器人的位姿进行校正，实现精准、稳定导航的目的。