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公开(公告)号：CN109493372A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811242567.4
申请日：2018-10-24
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了一种大数据量、少特征的产品点云数据快速全局优化配准方法，针对配准过程中存在数据量大、初始位置不精确、全局配准速度慢等问题，提出基于重叠区域的关键点全局优化配准方法；该方法采用超体素聚类方法对点云进行分块，根据各分块的质心及其参数寻找重叠区域，在重叠区域内计算质心的FPFH并获得相应的对应质心点，从而完成粗配准；采用固有形状特性法(ISS)提取重叠区域点云的关键点，结合全局优化算法完成精配准；配准实验表明本发明可快速有效的完成大数据量、少特征产品的配准工作，解决了初始位置问题，进一步提高了配准的精度与效率。
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公开(公告)号：CN103885385B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410081684.2
申请日：2014-03-07
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明提供一种三角网格模型的分治加工方法，属于CAM技术领域，其特征在于：选取R半径范围邻域点以精确计算三角面片模型的微分几何信息；以加工子区域的特征表述为生长原则将三角面片模型分割成不同特征的子区域，进行小面积区域和误判区域的优化合并消除过分割现象，对子区域进行边界光顺以减少锯齿状边界；对不同类型加工子区域采用不同的轨迹策略，生成等残留高度轨迹时，对凸子区域与凹子区域采用环切初始轨迹生成方法，对鞍形子区域采用行切初始轨迹生成方法，刀具轨迹投影偏置扩展时，进行子区域边界处轨迹的处理，得到合理完整的子区域加工轨迹。该方法能够由复杂三角面片模型有效地生成兼顾加工效率和加工质量的数控加工刀具轨迹。
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公开(公告)号：CN105403172A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510705671.2
申请日：2015-10-27
Applicant: 华侨大学
IPC: G01B11/25
CPC classification number: G01B11/2527
Abstract: 本发明公开了一种大视场自适应分区域Gamma预校正的相位误差补偿方法，通过投影仪投射标准N步相位移正弦光栅图像到被测物体表面，并采用相机采集投射出来的图像，通过对相位移图像进行解相，计算获取每个像素点的相位值，从而反求出被测物体三维表面信息。针对大视场情况下，Gamma值在测量范围内差异较大，采用单一的Gamma值进行预校正补偿存在残余误差，提出采用最小二乘拟合法获得各个像素点位置的实际Gamma值，根据Gamma值分布情况，设定允许的最大Gamma值变化范围ΔG作为阈值，对测量区域进行划分，从而采用多个Gamma值对理想的相位移正弦光栅图像进行预编码校正，使得Gamma非线性畸变引起的相位误差得到补偿。
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公开(公告)号：CN102184542A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110115245.5
申请日：2011-05-05
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明一种双目立体视觉测量的立体匹配方法，采用最小周期为T＝16的格雷码编码图片，投影后通过左右摄像机采集该格雷码编码图片，并分别计算出该左右两幅图片中所有像素的格雷码值；基于优化正弦光栅参数生成正弦投影光栅图片，投影后通过左右摄像机采集该光栅图片，并计算出左右两幅图片中所有像素点的相位值；采用最大概率校正法对格雷码值和相位值之间的周期错位进行校正，使格雷码周期边缘的像素点构成一个正确而完整的相位周期；采用两步匹配法来查找左右两幅图片中的对应匹配点后，输出所有匹配点数据；本发明能快速、准确地查找左右图片中的对应匹配点，提高查找对应点的精度。
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公开(公告)号：CN119910658A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510288837.9
申请日：2025-03-12
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了融合内外视觉的大范围机器人手眼标定方法，涉及手眼标定领域，包括：S1，对内部视觉系统进行标定；S2，对摄影测量系统进行标定；S3，利用内部视觉系统采集公共靶标的图像并进行三维重建得到内部视觉系统测量的公共靶标三维数据{Pi}；利用摄影测量系统分别采集内部靶标和公共靶标的图像并分别进行三维重建，得到摄影测量系统测量的内部靶标三维数据{Qi}以及公共靶标三维数据{Mi}；S4，根据{Pi}、{Qi}和{Mi}计算出内部靶标与内部视觉系统之间的转换矩阵Z；S5，计算出末端法兰盘与内部靶标之间的位姿转换矩阵Y；S6，根据Z和Y，求出末端法兰盘与内部视觉系统之间的相对转换矩阵X，完成标定。本发明避免了机器人末端位姿关系的使用，提高了手眼标定的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113806951B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202111117728.9
申请日：2021-09-23
Applicant: 华侨大学
IPC: G06F30/20 , G06T3/40 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种基于半边数据结构的自然邻近点搜索的弹性仿真方法，具体为：建立计算对象模型，对模型进行节点离散，读入计算对象的材料数据和位移约束信息；根据离散节点划分Voronoi图与Delaunay三角形，其中涉及搜索每个积分点的自然邻近点；求解离散系统的平衡方程，计算节点位移、应变、应力等物理量，具体为：通过高斯消元法求解平衡方程，得到节点位移，通过物理方程与几何方程求得计算模型的应力、应变；本发明提供的方法明显减少了三角面片外接圆检验计算量，减少了大量无效的外接圆检验计算，大大提高了自然邻近点的搜索效率，对于固定形状的弹性问题求解域有相当高的计算效率，适合弹性静力学求解问题。
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公开(公告)号：CN112157911B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202010955308.7
申请日：2020-09-11
Applicant: 华侨大学
IPC: B29C64/20 , B29C64/386 , B33Y30/00 , B33Y50/00 , G06T17/20
Abstract: 一种自支撑的3D打印梯度弹性多孔材料微结构设计方法，包括以下步骤：三维区域中立方体网格的划分和Voronoi站点生成；对Voronoi站点生成三维多边形Voronoi图，将Voronoi区域的交界面作为多孔材料实体部分，区域内部作为多孔材料的空腔部分；生成多孔材料的切片图像，逐层输入3D打印设备打印，或对切片图像进行三维重构并输出为用于3D打印的STL模型。本发明提出的方法，实现了多孔材料内部孔洞的自支撑打印，减少了孔内支撑，避免了复杂的后处理工序；同时也实现了材料弹性性能的梯度划分。
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公开(公告)号：CN109767496B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN201811548746.0
申请日：2018-12-18
Applicant: 华侨大学
IPC: G06T17/20
Abstract: 本发明公开了一种基于对称约束的网络虚拟装配方法，基于三角网格模型顶点主曲率提取对称特征，首先根据主曲率值采样获取特征区域样本点，以提取对称特征较明显的模型顶点；然后通过裁剪、六维空间变换、配对、mean‑shift聚类和对称表面扩散等算法处理，提取出模型的对称变换和对称面；最终根据提取的三角网格模型的对称变换和对称面进行虚拟装配，具有较高的鲁棒性和效率，对称特征提取过程中利用了机器学习算法mean‑shift聚类精准地训练六维空间变换数据，保证了提取对称特征的准确性；虚拟装配过程提供了鼠标平移、旋转、拖拽等交互功能，保证了程序良好的交互性。
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公开(公告)号：CN108230452B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201711364637.9
申请日：2017-12-18
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了基于纹理合成的模型修补方法，选择含孔洞的带纹理三角网格模型作为输入，首先，对输入模型进行不考虑纹理信息的常规方法补洞，并进行光顺处理；其次，利用多分辨率技术分离出特征位移向量作为匹配标记信息；然后对光顺后的基曲面网格进行参数化处理得到二维平面，在参数化平面完成各个顶点的采样，得到由各顶点采样区域组成的样本块集合；接着搜索待修补样本块的最佳匹配样本块，并将顶点新的纹理信息添加到基曲面网格上，以类似于螺旋式依次更新待修补区域内顶点信息；最后依据已更新的网格顶点信息，添加约束条件求解线性方程组，反求顶点新坐标完成目标网格重构。从而解决含孔洞的带纹理三角网格模型修补之后纹理特征缺失的问题。
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公开(公告)号：CN109597354B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201811383332.7
申请日：2018-11-20
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B19/31
Abstract: 本发明提供一种三角网格模型的多约束数控加工轨迹生成方法，包括在读入三网格模型并建立拓扑信息后，以加工带宽为约束进行自适应网格细分；以细分后网格曲面上的某一未标记顶点作为轨迹初始点，计算当前刀触点一阶领域内各未标记顶点的选择度量指标，其值最大的顶点作为下一个刀触点，其中选择度量指标为当前刀触点到各候选点方向的最大进给速度、加工带宽、最优走刀方向权值的加权和；所有被选刀触点及加工带宽范围内刀触点均被做标记，当某一个刀触点的一阶邻域没有未标记点时，该轨迹结束；重复生成下一条轨迹直到网格所有顶点被标记。该方法能够由复杂三角面片模型有效地生成满足机床运动学约束和几何加工精度等约束。
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