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公开(公告)号：CN116880156A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311044755.7
申请日：2023-08-18
Applicant: 国能南京电力试验研究有限公司 , 国能(泉州)热电有限公司 , 华侨大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于双闭环控制结构的再热汽温控制方法、系统及设备，涉及再热汽温控制技术领域。方法包括根据当前时刻烟气挡板开度、当前时刻再热汽温预测值和当前时刻再热汽温测量值，利用快变环节标称模型、慢变环节标称模型和误差补偿器得到下一时刻中间变量预测值；根据再热汽温目标值和当前时刻再热汽温测量值的误差，利用积分增强型PID控制器得到中间变量目标值；根据中间变量目标值和下一时刻中间变量预测值，利用预测回路PID控制器得到下一时刻烟气挡板开度。本发明根据下一时刻烟气挡板开度，通过再热汽温过程控制再热汽温，实现对再热汽温的实时反馈控制；本发明能够准确预测中间变量预测值使串级PID控制方式应用到再热汽温控制。
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公开(公告)号：CN110022137B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN201910117017.8
申请日：2019-02-15
Applicant: 华侨大学
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明公开了一种简易互补融合滤波及微分估计方法，该方法通过机理建模或者系统辨识来构建被控对象的标称模型，进一步通过标称模型的参考输出及真实测量输出来构建互补融合滤波和微分估计方法。在反馈控制系统设计中，受限于传感器精度和外界环境干扰，量测噪声不可避免，该方法可以从包含量测噪声的信号中更加准确地提取真实信号及其微分信号。与常规滤波及微分估计方法如经典微分器和跟踪微分器(TD)相比，该方法的滤波和微分估计效果更好，相位滞后及所需的观测器带宽都更小。数值算例仿真及迟滞非线性压电陶瓷的控制实验结果表明，利用本发明方法能够在状态观测器带宽受限的情况下得到一种响应速度更快的抗扰控制器。
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公开(公告)号：CN110161857B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201910440699.6
申请日：2019-05-24
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种适用于非最小相位系统的自抗扰控制器设计方法，包括如下步骤：1)给出一类稳定非最小相位系统模型G(s)；2)设置闭环参考模型，该闭环参考模型的传递函数HR(s)；3)以HR(s)为目标，构建ESO；4)系统总扰动dK+f的频域估计；5)构建扰动补偿控制率；6)给出稳定性判断条件；7)设计K(s)的参数；8)计算时间常数τ并且在稳定区间τ＜τ＜∞中，选取τ值，实现ESO，并对τ进行调节，实现期望性能。本发明给出了给出了适用于非最小相位系统的自抗扰控制器设计方法，提出了一种新的抗扰控制率，结构简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN108181918B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201810011551.6
申请日：2018-01-05
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种移动式空中遮阳飞篷及其实现方法，采用无人机群对飞篷主体进行牵引与移动，对风速、风向进行采集与分析，实时调节飞篷主体的姿态，使得风力对飞篷主体形成的上扬推力、无人机的向上牵引力、下拉绳索的向下拉力之间形成力平衡。利用无人机与卷扬机的协调控制，能够使飞篷主体更容易地达到力平衡而处于稳定状态，而不需要精确控制无人机的牵引力；并且在突发大风的情况下，在卷扬机的限制下，还能防止飞篷主体、无人机被吹飞。本发明通过两种供电方式，保障无人机群的持久工作，以满足长时间使用的需求；将下电力线绕设在下拉绳索上，防止下电力线受到拉扯而损坏，保证供电的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107351081B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201710500227.6
申请日：2017-06-27
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种具有速度优化特性的冗余度机械臂突加度层运动规划方法，包括：根据机械臂突加度层性能指标，通过两个设计参数引入速度和加速度，设计具有速度优化特性的新型性能指标；基于新型性能指标，建立相应的突加度层运动规划方案，所述的规划方案受约束于速度、加速度、突加度的雅可比矩阵等式、关节角度极限、关节速度极限、关节加速度极限和关节突加度极限；将上述的规划方案转化为一个二次型优化问题，并通过数值算法求解器对其进行求解；下位机控制器根据求解结果，驱动机械臂使其完成给定的末端任务。本发明设计的突加度层运动规划方案，不仅能在突加度层上实现速度优化的目的，而且使机械臂在完成给定的末端任务后各关节的速度为零。
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公开(公告)号：CN110022137A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910117017.8
申请日：2019-02-15
Applicant: 华侨大学
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明公开了一种简易互补融合滤波及微分估计方法，该方法通过机理建模或者系统辨识来构建被控对象的标称模型，进一步通过标称模型的参考输出及真实测量输出来构建互补融合滤波和微分估计方法。在反馈控制系统设计中，受限于传感器精度和外界环境干扰，量测噪声不可避免，该方法可以从包含量测噪声的信号中更加准确地提取真实信号及其微分信号。与常规滤波及微分估计方法如经典微分器和跟踪微分器(TD)相比，该方法的滤波和微分估计效果更好，相位滞后及所需的观测器带宽都更小。数值算例仿真及迟滞非线性压电陶瓷的控制实验结果表明，利用本发明方法能够在状态观测器带宽受限的情况下得到一种响应速度更快的抗扰控制器。
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公开(公告)号：CN109388065A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811510236.4
申请日：2018-12-11
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种包含闭环参考模型的干扰观测器设计方法，首以闭环参考模型HR(s)为设计基准，通过设计被控对象G(s)的串联补偿器K(s)，实现高频段的模型匹配；进一步，通过设计滤波器Q(s)满足闭环系统的稳定性条件，实现等效扰动的估计和反馈补偿，最终实现对参考模型的跟踪控制。本发明一种包含闭环参考模型的干扰观测器设计方法在于减小系统模型的依赖，简化控制结构；本发明的设计原理和控制系统结构简单，易于工程应用。
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公开(公告)号：CN106227964B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201610606519.3
申请日：2016-07-28
Applicant: 华侨大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明中的基于扩张状态观测器的迟滞非线性系统参数辨识方法，利用Bouc‑Wen模型的性质，构造具有中心对称和直流分量的周期输入信号实现了线性参数与非线性参数的分离，克服线性参数与非线性参数耦合问题,同时提出基于ESO的迟滞非线性系统参数辨识方法，通过迭代辨识，不断对参数进行修正，提供精度，另外，本发明采用的最小二乘法能够在噪声条件下，实现系统的最优参数辨识，由于采用周期数据累加的形式构建计算矩阵，一定程度上减小了噪声对参数辨识的影响，特别是零均值噪声能够得到较好的抑制。
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公开(公告)号：CN108244923A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810036294.1
申请日：2018-01-15
Applicant: 华侨大学
IPC: A47G9/10
Abstract: 本发明公开一种吸气式凉爽智能枕头，包括有枕头本体、吸气装置以及控制装置；该枕头本体上靠近人体头部的上侧与人体肩部的下侧分布有吸气管，吸气管的开口朝外露出枕头本体的外表面；该吸气装置连接吸气管；该控制装置连接吸气装置。藉此，通过在枕头本体内设置有吸气管，并配合设置吸气装置和控制装置，以主动地引导空气流动，改善人体在睡眠过程中肩部、颈部和头部的透气性问题，从而避免睡眠状态的不透气和闷热的状况。
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