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公开(公告)号：CN117958215A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410141089.7
申请日：2024-01-31
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: A01K67/0271 , C12N5/09 , C12N5/071
Abstract: 本发明公开了一种肾癌PDX模型构建方法，包括如下步骤：构建组织悬液：使用胶原酶混合溶液对肿瘤块进行处理，进行第一次孵育，得到胶原酶‑肿瘤块混合液，以消化分离所述肿瘤块组织中混杂的成纤维细胞，个性化培养后得到组织混合物；实验体处理：选取实验体腹正中线偏右侧0.5cm处，划开至覆膜深度，形成创口，进一步切开所述创口处的1‑2根膜毛细血管，形成血管破损；植入：将所述组织混合物注入至实验体的血管破损处，进行创口处理，构建得到所述肿瘤块的PDX模型。发明实现消化分离掉肿瘤组织中混杂的成纤维细胞，使后续构建的模型更能反映单纯肾癌的基因信息；且种植入腹腔较皮下具有更加丰富的血供，弥补了血供不足的问题。
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公开(公告)号：CN117017488A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311302349.6
申请日：2023-10-10
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种包含非自主运动补偿的穿刺臂路径规划方法，包括以下步骤：获取第一穿刺病灶图像；根据第一穿刺病灶图像，通过第一路径规划，得到第一穿刺路径；获取第二穿刺病灶图像，以及第一穿刺力数据；根据第二穿刺病灶图像和第一穿刺力数据，通过第二路径规划，得到第二穿刺路径；根据第一穿刺路径和第二穿刺路径，通过路径融合，得到第三穿刺路径。本发明达到了视觉和力觉上路径规划统一，保证了补偿兼顾避障和力反馈，而且在补偿非自主运动时，实现了术中的路径规划在术前路径规划基础上保持最小的修正量，保持穿刺平稳性，规避路径更改造成的损伤程度，也能最大程度的继承术前路径规划的优势。
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公开(公告)号：CN110244560A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910455331.7
申请日：2019-05-29
Applicant: 北京航空航天大学 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种基于区间2型模糊逻辑控制器的柔性针靶点追踪控制方法，属于控制算法领域。首先在建立柔性针动力学模型，利用位置偏差S、位置偏差变化率 转角偏差 和转角偏差变化率 作为区间2型模糊逻辑控制器的输入，针尖的绝对速度v和柔性针偏转的转动角速度为输出。然后将精确输入量模糊成2型模糊集，经过IF-THEN规则库的推理引擎，得到区间2型的输出模糊集，并进行降型和解模糊化，得到绝对速度v和转动角速度输出。将绝对速度v和转动角速度作为柔性针的输入，得到柔性针输出的实际轨迹，并计算与预定轨迹的位置偏差和角度偏差，返回逻辑控制器的输入，直至位置达到目标位置。本发明计算量减小，计算速度加快，柔性针响应更快。
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公开(公告)号：CN110179538A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910353669.1
申请日：2019-04-28
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种具备嵌套式结构的多爪适形消融针，属于医疗器械技术领域，包括：柔性消融电极、电极外套管、电极外套管滑块和电极滑块，所述电极外套管与电极外套管滑块连接，电极外套管滑块用于带动电极外套管进行轴向运动；所述柔性消融电极穿过电极外套管后与电极滑块连接，电极滑块用于带动柔性消融电极进行轴向运动；通过柔性消融电极和电极外套管的轴向运动可以调整柔性消融电极末端的位置和姿态。本发明提出的一种具备嵌套式结构的多爪适形消融针可以通过电极外套管滑块和电极滑块，带动电极外套管和柔性消融电极进行轴向运动，进而调整消融电极末端在组织中的位置和形态，使得多爪适形消融针在工作时其消融电极能够适应各种形态。
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公开(公告)号：CN119909181A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510090178.8
申请日：2025-01-21
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: A61K45/00 , A61K9/127 , A61K31/713 , A61P13/12 , A61P35/00
Abstract: 本发明涉及生物技术领域，公开了一种特异性调控的膜蛋白在抑制肾癌细胞发展中的应用，所述膜蛋白为膜蛋白SLC6A3；所述膜蛋白SLC6A3的氨基酸序列如SEQ ID NO.1所示。发明实现了肾癌细胞新分子标志物膜的发掘，将SLC6A3脂质体作为递送系统的递送靶标，用于递送HIF2A的抑制剂或者siRNA，能够抑制肾癌细胞的生长，且低毒，降低副作用，能够广泛应用至HIF2α阳性的肾癌细胞、VHL野生型肾癌细胞的抑制中，为开发肾细胞癌新型药物提供关键策略。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118615511A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410864389.8
申请日：2024-06-30
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: A61M3/02
Abstract: 本发明公开了一种膀胱自动冲洗装置，包括箱体，箱体内部布置有多个滑动结构，滑动结构上活动装载有冲洗瓶，控制开关控制滑动结构沿着载位槽孔的轴线移动以带动冲洗瓶脱出载位槽孔置，箱体内部纵向滑动设置有上挤压件和下挤压件，上挤压件和下挤压件的横向长度将全部的冲洗瓶均包括在内，控制按钮控制上挤压件和下挤压件相向移动以对位于前腔室中的冲洗瓶进行挤压。本发明设置有多个装载有冲洗瓶的载位槽孔，从而由上挤压件和下挤压件相向移动对冲洗瓶进行加压形成冲洗动作，能够达到冲洗瓶不间断补给连续上液效果，也能够进一步达到多个冲洗瓶同步工作，进行多种类冲洗液的同步冲洗作用。
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公开(公告)号：CN118593731A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410863515.8
申请日：2024-06-29
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种磁共振钆基对比剂在肿瘤成像强化上的应用，磁共振钆基对比剂通过以下方法制备获得：通过称取18.5mg的三氟甲磺酸钆或氯化钆或硝酸钆溶于2ml的水，再加pH为9‑12的Na2CO3/NaHCO3缓冲液2ml使之沉淀，离心后用水重悬沉淀形成悬浊液，再取人血清白蛋白或牛血清白蛋白溶于水，在震荡中滴加到所述悬浊液中，加入磁子后在25‑45℃加热下搅拌反应后离心取上清液，最后将上清液用100K超滤管超滤浓缩并过滤，得到磁共振钆基对比剂；所述磁共振钆基对比剂用于肿瘤成像的强化，以增大肿瘤和肿瘤旁肌肉的信号差距。该对比剂能够在低含量下(例如临床推荐剂量的1/10)获得比现有对比剂GBCAs更好的肿瘤增强效果，对肿瘤强化可持续28小时以上，而GBCAs的强化效果不足2小时。
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公开(公告)号：CN118217024B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410660386.2
申请日：2024-05-27
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种手持式RCM穿刺机器人，包括：穿戴部，用于固定连接于操作者的手臂；远端运动中心机构，固定连接于穿戴部，具备以掌心为运动中心的执行部；穿刺单元，固定连接于远端运动中心机构的执行部，用于执行穿刺动作；手柄，沿着穿刺单元的穿刺方向滑动连接于穿刺单元，用于被操作者的手掌握持；操作单元，集成于手柄上，通过控制器电连接远端运动中心机构，用于控制穿刺单元执行俯仰、偏航和进退动作。手持式RCM穿刺机器人的重心、穿刺中心和医生的掌心位于同一个位置，没有额外的弯矩，能够被医生的手掌或者手臂独立地支撑，穿刺单元被医生的手掌直接握持，在远端运动中心机构失能时，医生能够手动稳定穿刺单元的位置并且执行穿刺手术。
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公开(公告)号：CN117017488B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311302349.6
申请日：2023-10-10
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种包含非自主运动补偿的穿刺臂路径规划方法，包括以下步骤：获取第一穿刺病灶图像；根据第一穿刺病灶图像，通过第一路径规划，得到第一穿刺路径；获取第二穿刺病灶图像，以及第一穿刺力数据；根据第二穿刺病灶图像和第一穿刺力数据，通过第二路径规划，得到第二穿刺路径；根据第一穿刺路径和第二穿刺路径，通过路径融合，得到第三穿刺路径。本发明达到了视觉和力觉上路径规划统一，保证了补偿兼顾避障和力反馈，而且在补偿非自主运动时，实现了术中的路径规划在术前路径规划基础上保持最小的修正量，保持穿刺平稳性，规避路径更改造成的损伤程度，也能最大程度的继承术前路径规划的优势。
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公开(公告)号：CN117017507B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311298250.3
申请日：2023-10-09
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明公开了一种穿刺手术机器人的精密主从控制系统及方法，包括主从控制台、主从动作跟随模块、从主位姿映射模块和系数调整模块，主从动作跟随模块使得从端机器人的末端跟随主端机器人的末端同步移动，从主位姿映射模块用于修正主端机器人的位姿和从端机器人的位姿之间的偏差，系数调整模块的操作端通过感受操作人员输出的作用力的变化以修改主从跟随系数，同时向操作人员反馈线性变化的反向作用力，使得操作人员能够通过触觉感受主从跟随系数，在自由空间中调大主从跟随系数，以实现从端机器人的大范围快速移动，在执行手术作业时调小主从跟随系数，以实现从端机器人的小范围精细运动。
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