公开(公告)号：CN106965870B

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201710236307.5

申请日：2017-04-12

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 高亮 ,  唐华彬 ,  李新宇 ,  宋志涛 ,  董昊臻 ,  王美思 ,  胡成颢 ,  李硕 ,  钟浩然 ,  李星辰 ,  肖新安 ,  卢盛雨

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明属于仿生机器人领域，并公开了一种液压驱动柔性机器人关节，包括大腿结构、大小腿连接架和小腿结构，大腿结构包括大腿主体架、缸座、液压缸、移动架、导向轴和压缩弹簧；小腿结构包括小腿主体架、导向轨和滑动块，小腿主体架铰接在所述大腿主体架上，导向轨安装在所述小腿主体架上，所述滑动块安装在所述导向轨上；所述大小腿连接架的一端铰接在所述大腿主体架上并且另一端铰接在所述滑块上，此外，所述大小腿连接架铰接在所述导向轴远离液压缸的一端。本发明能够适应外部负载的变化；其具备仿生特性——柔性、力臂特性，满足机器人的运动需要，可以有效地降低整体重量实现轻量化，提高运动效率。

公开(公告)号：CN107933735A

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：CN201711201789.7

申请日：2017-11-27

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 高亮 ,  董昊臻 ,  胡成颢 ,  宋志涛 ,  钟浩然 ,  王美思

IPC: B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 本发明属于液压伺服控制领域，并公开了一种具有主被动柔顺功能的双足机器人脚部机构，包括小腿板、液压缸、中足支撑架、十字旋转轴、第一阻尼器、弹性元件、前脚掌、后脚掌、第一中间连杆和第二中间连杆。本发明增加了机器人对不同步态的适应能力，为踝关节设计具有变刚度功能的类跟腱结构，提高了步行中的能量利用率；对小腿结构进行优化设计，减轻整个结构的重量；仿照人类的脚掌结构，为机器人设计了更加接近人类脚部结构的带前后脚掌的机器人脚部结构，并根据关节运动特点为不同关节加入主被动柔顺结构，实现不同的柔顺功能。