公开(公告)号：CN110335296A

公开(公告)日：2019-10-15

申请号：CN201910544860.4

申请日：2019-06-21

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 张攀 ,  李蹊 ,  何文韬 ,  张禹泽 ,  靳晓博 ,  郑鸿辉 ,  白依萱 ,  苏玉娥 ,  李中伟 ,  钟凯

IPC: G06T7/30 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明属于三维测量领域，并具体公开了一种基于手眼标定的点云配准方法，其通过机器人末端带动测量装置进行两次移动，并分别得到两次移动时机器人末端坐标系的变换矩阵和测量装置坐标系的变换矩阵，然后根据手眼标定方程，求得机器人末端坐标系到测量装置坐标系的变换矩阵，进而得到机器人基座坐标系到测量装置坐标系的变换矩阵，再根据此变换矩阵，将测量装置获取的待测物体测量点云转换到机器人基座坐标系中，完成测量点云与模型点云间的点云粗配准，最后通过同在机器人基座坐标系下的测量点云和模型点云中匹配点对间的关系完成点云精配准。整个过程不需在被测物体表面贴标志点，简化了点云配准过程，且可以实现测量高温物体时的点云配准。

公开(公告)号：CN110243284A

公开(公告)日：2019-09-17

申请号：CN201910516115.9

申请日：2019-06-14

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 张禹泽 ,  张攀 ,  郑鸿辉 ,  苏玉娥 ,  何文韬 ,  李蹊 ,  靳晓博 ,  白依萱 ,  李中伟 ,  钟凯

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明公开了一种高温物体三维扫描仪及其工作方法，属于高温物体三维测量领域，该扫描仪包括测头和冷却控制盒，测头包括密封壳体、出气管、进气管，以及均设置于所述密封壳体内部的投影仪、工业相机、温度传感器和第一控制板；冷却控制盒包括壳体，以及设置在所述壳体内的制冷组件和第二控制板。还提供了其工作方法。本发明采用分体式设计减少高温源对测量元器件的精度影响；设置制冷组件，对三维扫描仪密封壳体内进行降温，减小高温对投影仪亮度衰减和照相机掉线等问题造成的影响，提高了三维扫描仪的扫描精度和识别率，从而使其适应高温工作环境；通过多种降温方式联合实现三维扫描仪对高温环境的适应。