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公开(公告)号：CN119704177A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411749606.5
申请日：2024-12-02
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请属于增材制造技术领域，公开了数字模型驱动的多机械臂混合加工路径规划方法及系统，方法包括：对加工工具和待加工零件建模，并获得路径点集合；遍历查找路径点集合，判断每个路径点所在的表面与加工工具模型上的各表面是否相交，将相交时的路径点设定为干涉路径点，否则作为加工路径点；并将起始路径点与干涉路径点之间的路径点标注为任务子集；将干涉路径点进行基于TCP位置不变的变姿态查找，直至运动干涉消除为止后，更新姿态信息到路径点集合中；任意干涉路径点向后递推查找，直至查找到下一个干涉路径点为止，将两个干涉路径点之间的打印任务分解定义为增减材制造切换子任务。本申请可确保混合加工系统的快速性、精确性和加工质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111543923B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN201910387992.0
申请日：2019-05-10
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种挂线辅助磁控胶囊放大染色内镜，涉及到医疗器械技术领域，包括胶囊状主体，所述胶囊状主体的一端内部镶嵌有控制器，所述胶囊状主体的一端端部开设有第一插槽，所述第一插槽内插接有拍摄组件，所述胶囊状主体的一端边缘开设有第二插槽，所述第二插槽内插接有照明组件，所述胶囊状主体的一端外侧设置有支撑组件，所述胶囊状主体的另一端两侧均开设有凹槽，所述凹槽内设置有驱动装置。本发明通过在胶囊状主体上设置有拍摄组件，拍摄组件上的摄像头能够对患者的食道进行拍摄检查；在胶囊状主体上设置有照明组件，照明组件上的LED灯头为拍摄组件提供了充足的光源照射，提高了检查的精度。
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公开(公告)号：CN211093934U
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201921659693.X
申请日：2019-10-02
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本实用新型公开了一种辅助磁控胶囊内镜的透明帽，包括胶囊内镜主体和透明帽，胶囊内镜主体和透明帽侧壁分别设置有连接头和连接环，且胶囊内镜主体和透明帽之间通过连接头和连接环相互连接，透明帽为PVC材质，并且透明帽尺寸大于胶囊内镜主体尺寸，胶囊内镜主体内部和侧壁分别设置有摄像头和电池，且摄像头位于胶囊内镜主体上端与透明帽中心点相互重合，透明帽与连接环之间连接有固定壁，且连接环、固定壁和透明帽为一体化结构。该辅助磁控胶囊内镜的透明帽通过内径大于胶囊内镜主体内径的半球体结构透明帽对患者胃部视野内视野进行扩张打开，提高摄像头对患者胃部的观察效果，同时透明帽的螺纹结构与胶囊内镜主体的螺纹结构连接稳定性好。
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公开(公告)号：CN214749773U
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202022004061.9
申请日：2020-09-14
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本实用新型公开一种适用于离体上皮黏液层实验的样本夹，所述样本夹包括相互配合固定的上夹片和下夹片，所述上夹片上开设有贯通的上室，所述下夹片开设有贯通的下腔室，所述上夹片侧壁上设置有两个对称上夹片灌流孔以及上夹片电极孔，所述上夹片灌流孔与上夹片电极孔均与上室相通；所述下夹片侧壁上设置有两个对称下夹片灌流孔以及两个对称下夹片电极孔，所述下夹片灌流孔与下夹片电极孔均与下腔室相通。本实用新型利用上室和下腔室模拟了肠上皮的肠腔面和浆膜面，上室可通过灌流孔直接刺激肠上皮细胞进行多种黏液相关实验操作，下腔室可通过灌流孔灌流培养基，充分维持肠上皮组织活性，上下的电极孔可测量跨上皮电压或电流，即时监测组织活性。
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公开(公告)号：CN210931297U
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201920665074.5
申请日：2019-05-10
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本实用新型公开了一种挂线辅助磁控胶囊放大染色内镜，涉及到医疗器械技术领域，包括胶囊状主体，所述胶囊状主体的一端内部镶嵌有控制器，所述胶囊状主体的一端端部开设有第一插槽，所述第一插槽内插接有拍摄组件，所述胶囊状主体的一端边缘开设有第二插槽，所述第二插槽内插接有照明组件，所述胶囊状主体的一端外侧设置有支撑组件，所述胶囊状主体的另一端两侧均开设有凹槽，所述凹槽内设置有驱动装置。本实用新型通过在胶囊状主体上设置有拍摄组件，拍摄组件上的摄像头能够对患者的食道进行拍摄检查；在胶囊状主体上设置有照明组件，照明组件上的LED灯头为拍摄组件提供了充足的光源照射，提高了检查的精度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209791593U
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201920174084.9
申请日：2019-01-31
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: B01L9/00
Abstract: 本实用新型公开一种适用于离体上皮黏液实验的样本夹，所述样本夹包括相互配合固定的上夹片和下夹片，所述上夹片上开设有贯通的上室，所述下夹片上开设有下腔室，所述上室与下腔室对应设置，所述下夹片底部壁上设置对称设置有两个灌流管，所述灌流管均与下腔室连通。本实用新型的适用于黏液实验的样本夹利用上室和下腔室模拟了肠上皮的肠腔面和浆膜面，下腔室设有灌流孔，可通过灌流培养基，充分保持组织活性，上室空间用于进行多种黏液相关的实验操作。
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