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公开(公告)号：CN108814902A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810717108.0
申请日：2018-06-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种人机运动匹配且能对侧互换的上肢外骨骼康复装置，包括机箱支架组件、肩胛带外展组件、对侧互换组件以及机械臂联接件；机箱支架组件包括机架和升降单元，升降单元安装于机架上；肩胛带外展组件安装于升降单元上，由升降单元带动升降；对侧互换组件可旋转地连接肩胛带外展组件和机械臂联接件，机械臂联接件用于安装机械臂并带动机械臂随各组件的转动关节转动，并可通过安装在对侧互换组件上的上锁合组件及下锁合组件与肩胛带外展组件和机械臂联接组件保持固定或者转动，从而实现机械臂的人机匹配及对侧互换。
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公开(公告)号：CN108453788A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810357674.5
申请日：2018-04-20
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明属于医疗康复训练设备领域，并具体公开了一种可换向的机械臂重力矩平衡装置，该装置包括配重导槽模块、配重、机械臂关节、绳索、导向滑轮组、配重盘、机械臂关节连杆和机架，配重导槽模块安装在机架上；配重的下端安装在配重导槽模块上，上端与绳索相连，绳索绕过导向滑轮组后缠绕在配重盘上，导向滑轮组安装在机架上；机械臂关节安装在机架上，其内部设有电机；配重盘安装在机械臂关节电机的输出轴上；机械臂关节连杆同样安装在机械臂关节电机的输出轴上，机械臂关节连杆的重力在机械臂关节上产生重力矩。本发明可以在机械臂变换形态时改变其所提供的平衡力矩的方向，具有操作简单、迅速、省力，结构可靠的特点。
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公开(公告)号：CN106551777A
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201610954978.0
申请日：2016-10-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0274 , A61H2201/0196
Abstract: 本发明属于医疗康复训练设备相关领域，具体公开了一种上肢外骨骼康复机器人的臂长调节装置，其包括上部左支架、上部右支架、下支架和设置在上下支架之间的蜗轮蜗杆组件，蜗轮蜗杆组件包括蜗轮、蜗杆和丝杆，蜗杆轴向固定在上部左、右支架之间，丝杆安装在上部左支架和下支架之间，蜗轮同轴安装在丝杆上方，上部右支架的右端还设置有摇杆组件与蜗杆右端相连，上部右支架和下支架之间还设置有光杆，丝杆和光杆均穿过设置在上下支架之间的水平连接板和下移动架，水平连接板和下移动架的一侧还固定安装有上下移动组件。本发明的臂长调节装置能够实现上肢外骨骼康复机器人的肩肘部分的臂长调节功能，适应不同患者的上肢尺寸，且调节步骤简单易行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105662784A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610172043.7
申请日：2016-03-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0285 , A61H2201/0157 , A61H2201/1207 , A61H2201/1638 , A61H2201/165 , A61H2205/065 , A61H2205/067
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴便携式手部康复训练装置，该装置包括穿戴部分、驱动部分和连接部分，其中：所述穿戴部分供待康复训练的手部穿戴，其在所述驱动部分的驱动下实现运动，进而实现手部的康复训练，所述连接部分用于实现穿戴部分和驱动部分的连接。本发明利用两个驱动电机带动食指、中指、无名指、小指的掌指关节和中间关节等8个关节的运动，可实现对人手运动功能恢复治疗，并且具有可穿戴、便携、质量轻、体积小、控制简单、安全系数高、节能能源等优点，尤其适用于医疗器械领域，并且拥有广阔的研究价值和应用前景。
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公开(公告)号：CN108814902B
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201810717108.0
申请日：2018-06-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种人机运动匹配且能对侧互换的上肢外骨骼康复装置，包括机箱支架组件、肩胛带外展组件、对侧互换组件以及机械臂联接件；机箱支架组件包括机架和升降单元，升降单元安装于机架上；肩胛带外展组件安装于升降单元上，由升降单元带动升降；对侧互换组件可旋转地连接肩胛带外展组件和机械臂联接件，机械臂联接件用于安装机械臂并带动机械臂随各组件的转动关节转动，并可通过安装在对侧互换组件上的上锁合组件及下锁合组件与肩胛带外展组件和机械臂联接组件保持固定或者转动，从而实现机械臂的人机匹配及对侧互换。
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公开(公告)号：CN106808469A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201710182977.3
申请日：2017-03-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明属于机器人设备领域，并公开了一种具有力位测量功能的机械臂传动关节机构，包括T型齿轮架和主支架，T型齿轮架具有两根第一安装轴和一根第二安装轴，所述第一安装轴上分别安装有动力输入机构，第二安装轴上安装有动力输出机构；动力输入机构包括第一套筒‑锥齿轮复合体、轴承座和传动装置；动力输出机构包括第二套筒和第二锥齿轮；所述第一套筒的内腔设置有角位移传感器，所述角位移传感的内圈固定安装在所述主支架上；每个所述第一套筒的外壁均周向布置有多个应变片，以用于测量第一套筒的力矩。本发明通过分别测量两个第一套筒的位移与力矩信息，进行简单的计算即可得到第二套筒的位移与力矩信息，成本低,体积小巧。
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公开(公告)号：CN206660075U
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201621179569.X
申请日：2016-10-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型属于医疗康复训练设备相关领域，具体公开了一种上肢外骨骼康复机器人的臂长调节装置，其包括上部左支架、上部右支架、下支架和设置在上下支架之间的蜗轮蜗杆组件，蜗轮蜗杆组件包括蜗轮、蜗杆和丝杆，蜗杆轴向固定在上部左、右支架之间，丝杆安装在上部左支架和下支架之间，蜗轮同轴安装在丝杆上方，上部右支架的右端还设置有摇杆组件与蜗杆右端相连，上部右支架和下支架之间还设置有光杆，丝杆和光杆均穿过设置在上下支架之间的水平连接板和下移动架，水平连接板和下移动架的一侧还固定安装有上下移动组件。本实用新型的臂长调节装置能够实现上肢外骨骼康复机器人的肩肘部分的臂长调节功能，适应不同患者的上肢尺寸，且调节步骤简单易行。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN205548938U
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201620231251.5
申请日：2016-03-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种可穿戴便携式手部康复训练装置，该装置包括穿戴部分、驱动部分和连接部分，所述穿戴部分在所述驱动部分的驱动下实现运动，其包括手指穿戴机构和手背穿戴机构；所述连接部分用于实现穿戴部分和驱动部分的连接，其包括固定线管、驱动钢丝绳和钢丝绳配件，所述固定线管设于穿戴部分和驱动部分之间，所述驱动钢丝绳用于连接穿戴部分和驱动部分，其穿过位于穿戴部分和驱动部分之间的固定线管，并由钢丝绳配件固定。本实用新型可带动人手多个关节的运动，可实现对人手运动功能恢复治疗，具有可穿戴、便携、质量轻、体积小、控制简单、安全系数高、节能能源等优点，尤其适用于医疗器械领域，并且拥有广阔的研究价值和应用前景。
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