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公开(公告)号：CN119377535A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411920711.0
申请日：2024-12-25
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提出了一种解决自动驾驶车辆人机共享控制问题的微分博弈方法，包括：基于驾驶员目标轨迹和自动驾驶系统所规划轨迹、考虑矩阵不等式形式的控制约束建立人机的非合作微分博弈模型，其中，非合作微分博弈模型采用纳什均衡表示人机博弈问题；基于非合作微分博弈模型引入神经网络等函数近似方法，建立未知参数的微分博弈系统；采用积分并行学习方法，利用轨迹数据作数值积分辨识系统中的未知参数；基于辨识后的微分博弈系统，通过自适应迭代学习算法学习人机博弈问题中的纳什均衡解。采用上述方案的本申请在不依赖于系统模型精确参数的前提下，考虑控制受约束的情况，通过求解人机非合作纳什均衡解来改善驾驶系统的控制策略。
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公开(公告)号：CN119377535B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411920711.0
申请日：2024-12-25
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提出了一种解决自动驾驶车辆人机共享控制问题的微分博弈方法，包括：基于驾驶员目标轨迹和自动驾驶系统所规划轨迹、考虑矩阵不等式形式的控制约束建立人机的非合作微分博弈模型，其中，非合作微分博弈模型采用纳什均衡表示人机博弈问题；基于非合作微分博弈模型引入神经网络等函数近似方法，建立未知参数的微分博弈系统；采用积分并行学习方法，利用轨迹数据作数值积分辨识系统中的未知参数；基于辨识后的微分博弈系统，通过自适应迭代学习算法学习人机博弈问题中的纳什均衡解。采用上述方案的本申请在不依赖于系统模型精确参数的前提下，考虑控制受约束的情况，通过求解人机非合作纳什均衡解来改善驾驶系统的控制策略。
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公开(公告)号：CN117970819B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410384266.4
申请日：2024-04-01
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请提出一种状态约束下非线性机电系统的优化控制方法及系统，所述方法包括：获取待控制的非线性机电系统的初始数据、收敛精度阈值、初始代价函数值；确定系统输入对应的数据；判断代价函数值的差值、判断系统输入的差值的范数、系统输入对应的权重矩阵估计值的差值的范数、系统输入对应的约束条件对应的值是否均满足预设条件，若是，输出当前非线性机电系统的控制指令值，并基于所述控制指令值进行非线性机电系统的控制。本申请提出的技术方案，不需要提前获取精确的系统模型信息，仅利用在线的数据求解最优控制问题，同时可以有效避免“维度灾难”问题，进而可以简单准确的对非线性机电系统进行控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116382093A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310559968.7
申请日：2023-05-18
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本文提供了用于模型未知的非线性系统最优控制方法及设备，针对模型未知的非线性系统，建立系统的最优成本函数，并确定求解所述最优成本函数的偏微分方程；根据所述非线性系统的经验数据集，将所述偏微分方程进行展开处理，以获得高阶常微分方程；将所述高阶常微分方程引入函数近似，得到所述非线性系统的数据驱动模型；根据设定的约束，对所述数据驱动模型进行迭代处理，以确定所述非线性系统的最优控制。本文有效解决了由于计算量大带来的“维数灾难”问题，并且算法收敛速度快，提高了对非线性系统控制的效率。
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公开(公告)号：CN109939941B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201910259138.6
申请日：2019-04-02
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化物流分拣方法。本发明在结构上包含平台外框架以及设于平台外框架中间的若干个模块单元，本发明的模块单元包括球壳、球壳固定组件以及三个圆周均匀分布的全向轮驱动组件，所述球壳固定组件包括环形保持架、环形支架及钢珠，所述钢珠通过环形保持架上的圆孔分别与环形支架内壁以及球壳外壁保持纯滚动接触，所述全向轮驱动组件主要是对球壳进行支撑并驱动球壳实现万向转动，各全向轮驱动组件包括由直流电机驱动的单排全向轮和检测单排全向轮转动角度的绝对式编码器，三个单排全向轮的旋转轴线汇交于一点。本发明通过各模块单元的协同工作，最终借助各球壳的摩擦传动快速实现货物的分拣。
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公开(公告)号：CN108788771A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810608870.5
申请日：2018-06-13
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种超声波辅助切削用自助式润滑刀具，包括拉钉接口、刀柄、刀柄内腔、电极、旋转电极、外接电极、固定座、油孔、注油座、油管、进油通道、变幅段、外帽、刀片、刀杆、刀具内孔、弹性夹、锥形槽、出油通道、油腔、内柱塞、定位螺栓、基座孔、基座、压电片、基础块、承力螺栓、刀柄锥面等。本发明使刀具在切削过程中产生高频振动，同时提供连续微流体形式的润滑剂。在超声振动和微量润滑的作用下，实现降低切削力、改善表面质量、提高切削效率等效果。所提出的刀具内部设置了油腔，用于存储润滑油，在振动作用下油腔体积变化，实现润滑剂传输，切削区不产生油雾，真正实现清洁生产。本发明具有操作简单，通用性强，高效绿色的优点。
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公开(公告)号：CN119148539B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411631841.2
申请日：2024-11-15
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请提出了一种非线性电机伺服系统的最优轨迹跟踪控制方法及装置，涉及人工智能技术领域，其中，该方法包括：建立电机系统跟踪控制的误差动态模型，引入新的状态变量将其转化为增广系统模型，并确定状态不等式约束下的最优跟踪控制问题的描述形式；基于增广系统模型，利用函数近似方法建立未知动态系统的辨识模型；通过并行学习方法，利用在线数据和历史数据预估辨识模型中的未知参数；基于辨识模型，通过迭代算法更新控制输入，对状态不等式约束下的最优跟踪控制问题进行求解，得到最优跟踪控制策略。采用上述方案的本申请不依赖电机系统精确模型，实现了在保证电机系统状态满足已有的约束的同时，最小化有限时域内的跟踪误差和控制能耗。
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公开(公告)号：CN109939941A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910259138.6
申请日：2019-04-02
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化物流分拣平台及方法。本发明在结构上包含平台外框架以及设于平台外框架中间的若干个模块单元，本发明的模块单元包括球壳、球壳固定组件以及三个圆周均匀分布的全向轮驱动组件，所述球壳固定组件包括环形保持架、环形支架及钢珠，所述钢珠通过环形保持架上的圆孔分别与环形支架内壁以及球壳外壁保持纯滚动接触，所述全向轮驱动组件主要是对球壳进行支撑并驱动球壳实现万向转动，各全向轮驱动组件包括由直流电机驱动的单排全向轮和检测单排全向轮转动角度的绝对式编码器，三个单排全向轮的旋转轴线汇交于一点。本发明通过各模块单元的协同工作，最终借助各球壳的摩擦传动快速实现货物的分拣。
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