-
公开(公告)号：CN105551366B
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201510945804.3
申请日：2015-12-16
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G09B25/02
Abstract: 六自由度空间机械臂地面微重力等效实验装置及实验方法,其中等效实验装置包括轴承装置A、支架气足装置B和滚轮气足装置C,轴承装置A实现机械臂b1关节的模拟微重力环境等效运动。滚轮气足装置C支持被支撑臂杆在平面上3个自由度的模拟微重力环境下运动和1个自由度的臂杆滚转运动。支架气足装置B支持被支撑关节在平面上3个自由度的模拟微重力环境下运动。利用等效实验装置进行试验,通过检测空间机械臂各个关节的运动状态以及卫星载荷安装板上传感器和设备的信息实现在地面有效模拟空间机械臂在失重环境下的工作状态,解决了传统的空间机械臂地面模拟实验装置干扰力大或自由度少的问题,并可模拟在运动过程中对其它卫星载荷和设备的影响。
-
公开(公告)号：CN105206133B
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201510633204.3
申请日：2015-09-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G09B9/12
Abstract: 一种气浮模拟器推射装置及其推射方法，推射装置包括基座、轴承组件、气缸、摆杆、手动平移台和气动伺服控制系统，轴承组件固定在基座上；摆杆通过凸轴与轴承组件连接，气缸安装在摆杆的粗端上；手动平移台固定在基座上，且与轴承组件高度相同，用于调节摆杆的角度；气动伺服控制系统用于控制气缸的进气量，进而控制气缸推杆的速度。推射方法首先通过手动平移台控制摆杆的摆角，使其推射方向与气浮模拟器需要的运动方向重合，通过气动伺服控制系统控制气缸的进气量，用传感器实时反馈气缸中推杆的位置和速度行程闭环控制，进而控制推杆精确输出给气浮模拟器需要的初始速度。本发明的装置能够给气浮模拟器提供一个较大初始速度，可以满足对气浮模拟器任意角度的推射需求。
-
公开(公告)号：CN105551366A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510945804.3
申请日：2015-12-16
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G09B25/02
CPC classification number: G09B25/02
Abstract: 六自由度空间机械臂地面微重力等效实验装置及实验方法，其中等效实验装置包括轴承装置A、支架气足装置B和滚轮气足装置C，轴承装置A实现机械臂b1关节的模拟微重力环境等效运动。滚轮气足装置C支持被支撑臂杆在平面上3个自由度的模拟微重力环境下运动和1个自由度的臂杆滚转运动。支架气足装置B支持被支撑关节在平面上3个自由度的模拟微重力环境下运动。利用等效实验装置进行试验，通过检测空间机械臂各个关节的运动状态以及卫星载荷安装板上传感器和设备的信息实现在地面有效模拟空间机械臂在失重环境下的工作状态，解决了传统的空间机械臂地面模拟实验装置干扰力大或自由度少的问题，并可模拟在运动过程中对其它卫星载荷和设备的影响。
-
公开(公告)号：CN105345841A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510828944.2
申请日：2015-11-24
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种空间机械臂平面运动的气浮支撑装置，涉及气浮支撑装置领域，包括平面气足组件、力传感器、直线轴承弹簧组件、滚轮组件、臂杆放置圆环、第一安装板、第二安装板、第三安装板、第四安装板和滚轮安装板；提供一种空间机械臂气浮支撑装置，模拟空间机械臂微重力环境试验使用。力传感器通过对上下板压力的感知，判断机械臂是否可靠的把重心落在该气浮支撑装置上；直线轴承导轨组件可以使机械臂在运动中在上下合理位置范围内微弱运动，自动补偿不期望的垂直方向运动，且保证其永远处于水平状态；滚轮组件使机械臂臂杆实现微弱摩擦滚转运动。
-
公开(公告)号：CN109917670A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910174377.1
申请日：2019-03-08
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种智能机器人集群的同时定位与建图方法，属于机器人视觉与信息融合技术领域。本发明采用8个智能机器人集群同时对一个区域进行SLAM建模，可以解决单个智能机器人建模太慢的问题，达到对一个区域快速建模的效果。另外，本发明采用的合作二维编码定位方法与基于各个子地图数据之间的相关性来定位相应的关系的方法相比，可以解决各个智能机器人所建立的子地图具有较高的相似度时很有可能出现误匹配从而直接导致地图拼接失败的情况，具有较高的鲁棒性和较高的通用性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105321398B
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201510633247.1
申请日：2015-09-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G09B9/08
Abstract: 一种六自由度气浮式运动模拟器，包括平动平台和姿态平台，平动平台包括球面气浮轴承、防侧翻机械限位装置、升降柱组件、第一气压管路、第一控制器、三个平面气浮轴承、平动平台安装面板以及平动平台锂电池，姿态平台包括姿态平台安装面板、2N个气瓶、第二气压管路、iGPS、四组冷气喷嘴、惯性导航系统、第二控制器、三个飞轮、质心调节系统以及姿态平台锂电池，平动平台完成平动平台X、Y两个方向的平移运动，姿态平台完成姿态平台沿本体坐标系X、Y、Z三个方向的旋转运动和Z轴的平移运动，从而实现航天器空间姿态旋转运动和轨道平移运动的模拟。
-
公开(公告)号：CN105259866B
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201510651088.8
申请日：2015-10-10
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B19/19
Abstract: 一种气浮运动模拟器质心调节系统，包括固定配重单元、可调配重单元、第一水平仪、第二水平仪和三个重力传感器；固定配重单元包括多个不同重量的配重块；可调配重单元包括手动粗调配重单元、手动精调配重单元以及电控精调配重单元。本发明在第一水平仪、第二水平仪和三个重力传感器的辅助下，通过固定配重单元和可调配重单元的三级调节(手动粗调、手动精调和电控精调)，可分别将气浮运动模拟器平动平台和姿态平台质心逐步调节到回转中心，既增强了质心调节的能力和范围，又提高了质心调节的精度，极大降低了质心调节的难度，大大缩短了质心调节的时间。
-
公开(公告)号：CN105181221A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510616865.5
申请日：2015-09-24
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01L11/00
Abstract: 一种冷气喷嘴推力标定装置及其安装方法，该冷气喷嘴推力标定装置气路部分和测试部分；其中气路部分包括气源、减压阀、气容、流量计和开关阀，测试部分包括微小型喷嘴、测试工装、大理石平面和PC机；本发明通过采用了将进气口与喷嘴分开安装的设计，提高了喷嘴推力测量的精确度，实现了消除气管进气时压力变化对推力测量的干扰；喷嘴采用垂直螺纹配合固定的方法，提高了喷嘴推力测量的准确度，实现了消除传感器测力时的斜向力干扰；使用大理石平台作为试验平台，提高了喷嘴测力工装的稳定性，实现了消除传感器测力时的振动干扰。
-
公开(公告)号：CN206161299U
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201621139604.5
申请日：2016-10-19
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01M13/00
Abstract: 一种高精度空间机械臂关节性能参数标定平台，机械臂关节的输出端通过法兰固连输出轴，光电编码器(1)、扭矩传感器(2)、涡轮蜗杆加载机构(3)、磁粉制动器(4)通过支撑工装(6)实现沿机械臂关节的轴向安装固定，光电编码器(1)内圈与法兰或者输出轴连接，外圈固连在支撑工装上，光电编码器(1)用于测量机械臂关节的转动角度；双膜片联轴器(5)将输出轴与扭矩传感器(2)进行连接，用于测量标定时施加的扭矩；当需要手动提供变化扭转力矩负载加载时，将蜗轮蜗杆加载机构(3)通过离合器与扭矩传感器连接；当需要提供恒定的扭转力矩时，将磁粉制动器(4)与扭矩传感器连接。
-
公开(公告)号：CN113506314B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202110712048.5
申请日：2021-06-25
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种复杂背景下对称四边形工件的自动抓取方法，首先在图像中将前景目标物体信息从复杂变化的背景中分割出来，得到对称四边形形式的目标区域R；然后对目标区域轮廓线进行拟合，得到拟合后的目标区域轮廓；筛选出目标区域轮廓四个角的顶点；确定目标区域的中心线；控制抓取装置移动，使抓取装置中心对准目标区域的中心线，控制抓取装置对前景目标物体进行自动抓取。本发明同时提供了一种自动抓取装置。本发明可用于在露天开放的环境或者厂房半开放的环境中；无需设置标志物，可应用于对非合作目标的自动化抓取。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
137
records
(took 0.095 seconds)
