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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115870972B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202211191763.X
申请日：2022-09-28
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例公开了一种多机器人卫星的协同操控方法，所述操控方法包括：设计多机器人卫星协同操控系统构型；建立单个机器人卫星上机械臂的正运动学模型；建立单个机器人卫星上机械臂的动力学模型；建立机械臂末端执行器的抓取矩阵；建立被操控物体的动力学模型；建立机械臂关节变量的一阶导数和被操控物体线速度与角速度矢量的运动学关系；建立被操控物体所受的内力和外力以及机械臂末端执行器施加的操控力之间的关联关系；建立被操控物体角速度与欧拉角一阶导数的映射关系矩阵；将映射关系矩阵带入耦合动力学模型，得到协同操控系统的力学模型；基于协同操控系统的力学模型设计PD控制器，采用所述PD控制器控制机器人卫星协同操纵物体。
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公开(公告)号：CN115383747B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202211173511.4
申请日：2022-09-26
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种基于李群的多自由度机器人卫星控制方法，首先设计了一种多自由度的机器人卫星；然后，基于李群SE(3)利用旋量理论构建机器人卫星的运动学模型；并且通过欧拉‑拉格朗日方法建立其动力学方程；最后设计具备良好鲁棒性的滑模变结构控制律，基于机器人的动力学模型进行运动控制。本发明解决了在多体系统建模上坐标系过于庞杂的问题，同时有效缩减了计算量；在此模型基础上设计滑模控制律，对比传统的PID控制有着响应速度更快，调节参数少，鲁棒性好的优点。
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公开(公告)号：CN115870972A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211191763.X
申请日：2022-09-28
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例公开了一种多机器人卫星的协同操控方法，所述操控方法包括：设计多机器人卫星协同操控系统构型；建立单个机器人卫星上机械臂的正运动学模型；建立单个机器人卫星上机械臂的动力学模型；建立机械臂末端执行器的抓取矩阵；建立被操控物体的动力学模型；建立机械臂关节变量的一阶导数和被操控物体线速度与角速度矢量的运动学关系；建立被操控物体所受的内力和外力以及机械臂末端执行器施加的操控力之间的关联关系；建立被操控物体角速度与欧拉角一阶导数的映射关系矩阵；将映射关系矩阵带入耦合动力学模型，得到协同操控系统的力学模型；基于协同操控系统的力学模型设计PD控制器，采用所述PD控制器控制机器人卫星协同操纵物体。
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公开(公告)号：CN115655760A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211239491.6
申请日：2022-10-11
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明提供了一种层间卫星旋转解锁分离的地面实验方法，包括：在工装上放置卫星，并在工装底部放置气垫，使得卫星及工装处于悬浮状态，模拟微重力情景，通过解锁装置实现卫星层间的锁定和解锁功能，在工装底部的两侧分别放置喷口结构组实现同层卫星之间的旋转，同时通过缓冲橡胶释放压缩力，实现两颗卫星的分离，保证旋转过程中不出现碰撞。该实验方法便于在地面开展卫星层间解锁分离模拟实验，模拟结果准确可靠，为堆叠卫星分离的问题提供参考。
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公开(公告)号：CN115562018A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211222736.4
申请日：2022-10-08
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本实施例公开了一种用于两体绳系卫星系绳展开的模糊控制方法，涉及属于航天技术领域，为解决现有技术中不能同时兼顾绳系卫星系统非线性动力学刻画和控制器设计的问题。所述的模糊控制方法包括：根据欧拉‑拉格朗日方程建立两体绳系卫星系统的非线性动力学方程；从所建立的非线性动力学方程中选择非线性函数；分别构建非线性函数的模糊表达形式；将模糊表达式代入到系统非线性动力学方程中，并设计系统的模糊描述规则，建立模糊动力学模型；基于所述的模糊动力学模型，通过并行分布式补偿原则，设计基于状态反馈的模糊控制器规则，建立模糊控制器；利用所述模糊控制器对两体绳系卫星系统的系绳释放过程进行控制。
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