公开(公告)号：CN113977632B

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202111072972.8

申请日：2021-09-14

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 何天宇 ,  王辉 ,  丁建中 ,  王春洁

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种机器人爪式自适应固定装置，包括驱动部件和尖爪执行部件，驱动部件包括安装在机械臂末端内的蜗杆轴和驱动电机；多个尖爪执行部件围绕机械臂末端呈沿周向的阵列分布，多个尖爪执行部件的一端均设有蜗轮，尖爪执行部件的蜗轮均与蜗杆轴啮合以分别形成蜗杆副；驱动电机驱动蜗杆轴转动，蜗杆轴的转动通过每个蜗杆副转化为尖爪执行部件整体同时展开与收拢运动；当尖爪执行部件整体同时展开时，尖爪执行部件用于与硬质巨石结构钩紧固定；当尖爪执行部件整体同时收拢时，尖爪执行部件贴近于机械臂的侧壁处。本发明可以实现与硬质巨石结构的可靠固定和快速分离，可重复使用，便于运输或为机器人的其他功能部件节省空间。

公开(公告)号：CN114386208B

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202011109046.9

申请日：2020-10-16

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 丁建中 ,  刘学翱 ,  董洋 ,  王春洁

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/17 ,  G06F17/11 ,  G06F119/02 ,  G06F111/04 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种基于并联机构模型的过约束运动学支承可靠性分析方法，所述方法包括：建立空间笛卡尔坐标系；使用蒙特卡罗模拟方法抽取N组用以分析过约束运动学支承定位精度的锁定力参数样本；针对一组参数样本，根据静力平衡关系建立过约束运动学支承的约束方程；利用广义逆矩阵求解构建的约束方程，得出各个接触点处接触力；将得到的弹性变形等效为并联机构模型中直线移动副的运动输入；判断动平台位姿变化参数是否满足定位精度要求；循环步骤S103到步骤S106直至所有样本计算完成，得到N组样本中满足定位精度要求的样本数目N2，计算定位精度可靠性。根据本发明的基于并联机构模型的过约束运动学支承可靠性分析方法便于高效求解定位精度可靠性。

公开(公告)号：CN117708975A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311695323.2

申请日：2023-12-11

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 丁建中 ,  于浩然 ,  王春洁

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/27 ,  G06F119/14 ,  G06F111/06 ,  G06N3/126

Abstract: 本发明涉及动力学模型修正技术领域，特别涉及一种考虑试验误差的腿式着陆器动力学模型修正方法及装置，其中，方法包括：确定N组着陆试验工况，以进行着陆试验确定N组存在试验误差的工况参数；利用预先建立的着陆器动力学模型，计算每组着陆试验工况下的性能指标仿真值，进而构建每组着陆工况的工况参数修正模型，并进行寻优，得到N组修正试验误差后的工况参数；在N组着陆工况中抽取M组，构建碰撞模型参数修正模型，并进行寻优，得到碰撞模型的修正参数；对N‑M组进行动力学仿真分析，计算并判断仿真值与试验值的误差是否通过检验。由此，解决了试验设备及方法存在误差时，直接进行动力学模型修正会出现求解困难、难以收敛等问题。