公开(公告)号：CN104215238A

公开(公告)日：2014-12-17

申请号：CN201410415407.0

申请日：2014-08-21

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 ,  北京邮电大学

Inventor： 刘崇华 ,  姜竹青 ,  张弓 ,  王庆华 ,  黄承恺 ,  王雪旸 ,  王宇鹏 ,  刘欣萌 ,  李超 ,  门爱东 ,  杨波 ,  杨玉莹 ,  宋洪超

IPC: G01C21/00

CPC classification number: G01C21/18

Abstract: 本发明涉及一种智能手机室内定位方法，其技术特点是：步骤1、在行人行进过程中，利用智能手机内置的加速度传感器和陀螺仪进行行人航位推算，包括判断行人运动状态、计算发生的步伐数、计算行进距离并推算行人方向变化，得到推算的位置信息；步骤2、建立室内环境磁场地图，利用室内环境磁场地图和磁场传感器实时获得的信息，通过粒子滤波算法进行磁场匹配，进而对推算的位置信息进行校正，得到行人的最终位置。本发明从抵御多种手持手机的方法和不同步伐长度处理两方面来提升室内定位的鲁棒性；从提高磁场匹配判决权重的稳定性和降低系统累计误差两方面来提高匹配精度，避免长时间累积误差的出现；从减少外部设备数量上来降低系统复杂度。

公开(公告)号：CN103176164A

公开(公告)日：2013-06-26

申请号：CN201310124457.9

申请日：2013-04-11

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 ,  北京邮电大学

Inventor： 刘崇华 ,  杨波 ,  张弓 ,  刘航 ,  门爱东 ,  薛剑飞 ,  黎杨

IPC: G01S5/00 ,  G01S19/31 ,  H04W16/20

Abstract: 本发明涉及一种基于无线传感器网络的多目标无源跟踪方法，其技术特点是：包括以下步骤：⑴根据传感器网络的接收信号强度建立测量模型；⑵根据步骤⑴建立的测量模型，通过多目标-多伯努利滤波算法和粒子滤波算法的结合，实现室内环境下可变多目标定位与跟踪。本发明设计合理，所建立的测量模型在室内环境下拥有较高的精确度，模型预测值逼近实际观测值；目标检测与跟踪算法具有较高的精度和稳定性，能检测与跟踪多个目标；测量模型和目标算法的计算复杂度合适，保证跟踪系统运行的实时性。