公开(公告)号：CN115599723A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211058809.0

申请日：2022-08-31

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部(CN)

Inventor： 张思博 ,  胡玉茜 ,  唐自新 ,  孙勇 ,  汪路元 ,  禹霁阳 ,  牛嘉祥 ,  王红光 ,  顾明 ,  周轶丁 ,  许哲 ,  李欣 ,  余晟 ,  吴志红 ,  胡成威 ,  王友渔 ,  梁常春 ,  高升

IPC: G06F13/40 ,  G06F13/42

Abstract: 本发明涉及对称式空间机械臂的变结构数据总线及信息流传输方法，所述系统包括第一机械臂系统穿舱总线、第二机械臂系统穿舱总线、第三机械臂系统穿舱总线、第四机械臂系统穿舱总线；各穿舱总线之间能够通过硬件接口互联；核心舱舱内设有机械臂操作台；机械臂操作台设有双BC接口，其中一个BC接口连接第一机械臂系统穿舱总线，另一BC接口连接第二机械臂系统穿舱总线，机械臂操作台作为BC通过大臂适配器或者大臂基座过路连接大臂的机械臂末端执行器与大臂内总线进行通信，通过小臂适配器或者小臂基座过路连接小臂的末端执行器与小臂内总线进行通信。

公开(公告)号：CN115446828A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202210950469.6

申请日：2022-08-09

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 牛嘉祥 ,  胡玉茜 ,  吴志红 ,  张思博 ,  余晟 ,  周波 ,  顾明 ,  梁常春 ,  潘冬 ,  朱剑冰 ,  王友渔 ,  胡成威 ,  高升 ,  熊明华 ,  唐自新 ,  王耀兵 ,  李大明 ,  罗文成 ,  杨宏 ,  王翔 ,  周佐新 ,  林益明

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及基于空间机械臂的大型舱段自主捕获或转位方法，属于空间站舱段飞行操作设计领域；确定需要采集的数据；建立空间站上各模块与目标大型舱段之间的通信网络；通过数管控制器采集目标大型舱段位置信息及捕获或转位状态信息数据，并将目标大型舱段位置信息及捕获或转位状态信息数据发送至机械臂控制器；通过数管控制器采集捕获或转位过程执行状态信息，经测控模块下行至地面，用于监测；机械臂控制器采集空间机械臂位置信息及捕获或转位状态信息；实现对大型舱段的自主捕获或转位，或对大型舱段的模拟捕获或转位；本发明通过控制方案及信息流方案，实现高实时性、自主控制、可复用的多舱段自主捕获及转位方法。

公开(公告)号：CN115383743A

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202210998012.2

申请日：2022-08-19

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 余晟 ,  周东 ,  刘鑫 ,  李德伦 ,  汪路元 ,  胡玉茜 ,  牛嘉祥 ,  顾明 ,  禹霁阳 ,  王铎 ,  卢京 ,  李承昊

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种空间机械臂运动参数在轨异构管理系统及方法，包括冷备份关系的主备份关节控制器和关节控制器FPGA以及机械臂中央控制器；所述机械臂中央控制器通过外部总线与航天器中央处理单元进行通信，用于保存一份运动参数；所述运动参数为关节控制电机计算所需参数；所述主备份的关节控制器通过机械臂控制总线与所述机械臂中央控制器进行通信；主备份的关节控制器、主份关节控制器FPGA中分别用于各存储一份运动参数；主份或备份的关节控制器将运动参数从对应的关节控制器存储器中加载到对应的FPGA中进行计算；由关节控制器FPGA进行参数计算和电机控制。