公开(公告)号：CN113460335A

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202110928289.3

申请日：2021-08-13

Applicant: 吉林大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 王瑞 ,  潘冬 ,  袁宝峰 ,  林云成 ,  刘雅芳 ,  邹猛 ,  张泽洲

IPC: B64G1/16 ,  B60G17/00

Abstract: 本发明公开了一种主动悬架式星球车爬坡方法，主动悬架式星球车由具备独立转向的车轮和能主动调节车体高度的悬架组成，该方法是：利用主动悬架式星球车多轮独立转向的特点，让车身保持车头直接上坡的方向，各轮转向向同一方向旋转同一角度，爬坡一段距离后，各轮转向向另一方向旋转同一角度，再进行爬坡，如此循环，实现“之”字形上坡路线；所述车轮旋转的角度为0～90゜。本发明的“之”字形爬坡路线，全过程无直接向上爬坡的过程，减小了爬坡过程中对牵引力，提高星球车的爬坡能力和车体稳定性。利用主动悬架式星球车悬架可升降的特点，降低车身高度，增加了极端情况下车体的稳定性。

公开(公告)号：CN113834664B

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202110962340.2

申请日：2021-08-20

Applicant: 吉林大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 潘冬 ,  王瑞 ,  金敬福 ,  袁宝峰 ,  邹猛 ,  贾阳 ,  张泽洲 ,  陈明 ,  张昕蕊

IPC: G01M17/007

Abstract: 本发明涉及一种无人星球车通过性及承载力的检测装置及方法，包括：多个测力台、多个受力单元及数据采集单元，多个测力台内部均安装有多向力传感器；多个多向力传感器的测力点均固定有贯穿测力台台面的测力柱；多个受力单元一一对应可拆卸固定在多个测力柱上，用于承载、阻碍或阻挡无人星球车的车轮。本发明设计新颖，结构简单，运行平稳、测试准确，通过在测力台上安装多个受力单元，多个受力单元可以承载、阻碍或者阻挡无人星球车的车轮，即可以模拟多种常规或是极端的地外星球地理环境，进而测试出无人星球车常规的和极端状态下车轮、悬架的受力数据，有助于在地面发现无人星球车的设计缺陷及不足。