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公开(公告)号：CN111123911B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN201911158123.7
申请日：2019-11-22
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明一种腿足式智能星表探测机器人感知系统及其工作方法，系统，包括三维激光传感器、左目可见光相机、右目可见光相机、结构光测量相机、惯性测量单元、工控机。1)融合三维激光传感器、结构光测量相机和惯性测量单元，实现星表复杂地形地貌的三维重建、多层次语义拓扑地图构建、机器人定位、静/动态障碍物实时检测、基于机器人运动约束的路径寻优以及轨迹跟踪等功能；2)双目视觉相机集中用于对待采集样品进行高精度三维位姿测量。该系统不仅能够辅助足式机器人自主适应松软、硬质等不同地形环境，实现长距离、智能避障、自主漫游并安全抵达预先指定的目标探测位置，还可辅助机械臂末端工具对采集样品执行精细化操作。
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公开(公告)号：CN115303515A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210957766.3
申请日：2022-08-10
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种面向空间双臂在轨操作的航天员舱内操作及显控系统，属于空间双臂在轨操作技术领域；包括多模式操作控制模块、动态信息管理模块和实时仿真与显示模块；模式操作控制模块包括工作模式选择模块、地面操作管理模块、自主任务管理模块、人机交互操作模块；动态信息管理模块又包括机械臂动态总线信息管理模块、机械臂信息处理模块；实时仿真与显示模块又包括机械臂仿真训练模块、机械臂运动参数及图像显示模块；人机交互操作模块包括面板操作模块、转动手柄操作模块、平动手柄操作模块；本发明通过动态信息流管理、自主任务管理及多数据源融合人机交互设计，实现空间双机械臂多点接入的管理，为航天员提供在舱内完成空间机械臂的多模式操作。
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公开(公告)号：CN114986544A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210681069.X
申请日：2022-06-15
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂末端抓取机构与抓取方法，属于空间探测技术领域。空间机械臂末端抓取机构包括壳体组件、约束在壳体组件内部的捕获组件、与壳体组件固定连接的锁紧组件与拖动组件，通过捕获、拖动和锁紧操作，可实现对空间合作目标上的目标适配器大容差柔性抓取。
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公开(公告)号：CN102436465B
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201110257285.3
申请日：2011-09-01
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F17/30
Abstract: 一种在轨航天器遥测数据压缩存储与快速查询方法，存储时首先为每个遥测参数生成一张遥测参数表，然后循环接收实时遥测数据包，解包还原出卫星上的数据帧信息，从数据帧中获取该帧包含的遥测参数数据列表。将遥测参数数据列表中每个遥测参数数据与其对应的遥测参数表中最新的遥测数据进行比对，如果值不同，则将该点的时间和数据值存入该遥测参数表中；否则不存储该点数据。查询时，根据用户提交的查询条件获取卫星名、遥测参数代号和时间段信息，然后从数据库表中搜索所需时间段的所有遥测数据，并根据屏幕分辨率大小，提取遥测数据的特征值，最后根据特征值数据在屏幕上绘制遥测数据曲线。采用本方法可提高遥测数据的存储效率及查询的实时性。
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公开(公告)号：CN102323941B
公开(公告)日：2012-12-26
申请号：CN201110257302.3
申请日：2011-09-01
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F17/30
Abstract: 本发明公开了一种遥测数据处理方法，属于卫星遥测遥控技术领域。包括：对卫星下传数据的原码进行预处理的步骤；将预处理后形成的格式形成队列并进行管理的步骤和对格式队列中的数据帧进行提取步骤。采用本发明可以实现对多航天器遥测数据中不同格式原码的统一处理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101976235B
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201010290078.3
申请日：2010-09-21
Applicant: 天津神舟通用数据技术有限公司 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种基于动态网页的可扩展的Word报告自动生成方法，其包括以下步骤：1)为每一个数据处理方法添加一条唯一的表明方法功能和用途的描述信息；2)利用反射技术从数据处理方法共享文件中解析数据处理方法的描述信息，并分类整理封装为标签；3)利用标签定制一份Word形式的报告模板；4)用模板生成动态网页；5)根据页面传过来的数据信息替换Word报告模板中数据占位符，生成Word报告。该方法摆脱了Word对数据访问界面的限制，可获得良好的交互性体验，同时不增加模板定制和报告编写人员的负担，保证系统的高效性和可扩展性。
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公开(公告)号：CN114986544B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210681069.X
申请日：2022-06-15
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂末端抓取机构与抓取方法，属于空间探测技术领域。空间机械臂末端抓取机构包括壳体组件、约束在壳体组件内部的捕获组件、与壳体组件固定连接的锁紧组件与拖动组件，通过捕获、拖动和锁紧操作，可实现对空间合作目标上的目标适配器大容差柔性抓取。
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公开(公告)号：CN111123911A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911158123.7
申请日：2019-11-22
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明一种腿足式智能星表探测机器人感知系统及其工作方法，系统，包括三维激光传感器、左目可见光相机、右目可见光相机、结构光测量相机、惯性测量单元、工控机。1)融合三维激光传感器、结构光测量相机和惯性测量单元，实现星表复杂地形地貌的三维重建、多层次语义拓扑地图构建、机器人定位、静/动态障碍物实时检测、基于机器人运动约束的路径寻优以及轨迹跟踪等功能；2)双目视觉相机集中用于对待采集样品进行高精度三维位姿测量。该系统不仅能够辅助足式机器人自主适应松软、硬质等不同地形环境，实现长距离、智能避障、自主漫游并安全抵达预先指定的目标探测位置，还可辅助机械臂末端工具对采集样品执行精细化操作。
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公开(公告)号：CN101968800B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201010289604.4
申请日：2010-09-21
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 天津神舟通用数据技术有限公司
IPC: G06F17/30
Abstract: 本发明涉及基于元数据驱动的动态表单设计方法，包括以下步骤：1)对表单中的单元格进行分类，对每一种类型的单元格建立相应的表单功能集；2)通过元数据描述规则，描述单元格结构，形成元数据库；3)通过元数据引擎从元数据库中获取表单元数据信息，向表单动态地加载元数据；4)选择表单功能集，动态生成用户表单。本发明将用户表单中相对固定的功能操作采用程序的行为控制流来封装；而表单结构、表单中各数据录入方式等和不同的功能操作存在不同关联关系的则采用元数据进行描述。这就将表单功能模块中相对稳定的部分和可变部分进行了明确分开，对表单结构等可变部分采用元数据来描述，提高了表单结构的可操纵性。
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公开(公告)号：CN102436465A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110257285.3
申请日：2011-09-01
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F17/30
Abstract: 一种在轨航天器遥测数据压缩存储与快速查询方法，存储时首先为每个遥测参数生成一张遥测参数表，然后循环接收实时遥测数据包，解包还原出卫星上的数据帧信息，从数据帧中获取该帧包含的遥测参数数据列表。将遥测参数数据列表中每个遥测参数数据与其对应的遥测参数表中最新的遥测数据进行比对，如果值不同，则将该点的时间和数据值存入该遥测参数表中；否则不存储该点数据。查询时，根据用户提交的查询条件获取卫星名、遥测参数代号和时间段信息，然后从数据库表中搜索所需时间段的所有遥测数据，并根据屏幕分辨率大小，提取遥测数据的特征值，最后根据特征值数据在屏幕上绘制遥测数据曲线。采用本方法可提高遥测数据的存储效率及查询的实时性。
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