公开(公告)号：CN119600101A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411642021.3

申请日：2024-11-18

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 ,  北京航空航天大学

Inventor： 曹鸿谦 ,  史伟 ,  张高 ,  张伍 ,  邓湘金 ,  舒世灏 ,  林立群 ,  程方乙 ,  顾征 ,  孟偲 ,  舒燕 ,  白相志 ,  盛瑞卿 ,  李露 ,  张弘 ,  曹先彬

IPC: G06T7/73 ,  G01C21/00 ,  G06V10/75 ,  G06V10/74 ,  G06V10/82

Abstract: 一种基于地外天体地形图像小样本高泛化性着陆点定位方法，获取航天器着陆区DOM与航天器着陆原始下降序列图像；将DOM分割为小型区块，记为子底图；对航天器着陆下降序列图像进行自适应抽帧，计算下降图像序列相邻帧间单应矩阵，恢复帧间相机的相对位姿；获得各帧的估计高度，计算下降图像序列中各帧对应的分辨率；选取与DOM物理分辨率最接近的下降图像作为下降图像关键帧；将下降图像关键帧和所有子底图穷举匹配，筛选出最佳子底图；获得相邻下降序列图像之间的匹配点对，结合下降图像关键帧与最佳子底图的匹配点对，获得着陆点的粗定位经纬度坐标；将最佳子底图加入下降图像序列进行集束调整，获得精定位点的经纬度坐标。

公开(公告)号：CN113146675A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202110210583.0

申请日：2021-02-25

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 王康 ,  姜水清 ,  张沛 ,  彭兢 ,  马如奇 ,  陈明 ,  史伟 ,  王耀兵

IPC: B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种月球表面采样机械臂关节，该关节包括电机、行星减速器、谐波减速器、输出端组件以及触月传感组件；电机、行星减速器、谐波减速器以及输出端组件沿竖直方向从上到下依次设置且依次传动连接，电机产生的驱动力通过输出端组件的输出轴输出；输出轴的轴心线沿水平方向设置；触月传感组件固定连接于输出端组件的外周侧，用于反馈触碰月面信号。上述关节具有月面触碰感知功能，可实现采样过程中机械臂与月表之间的接触感知。