公开(公告)号：CN113406975A

公开(公告)日：2021-09-17

申请号：CN202110952222.3

申请日：2021-08-19

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 孙永斌 ,  贺威 ,  宫乐 ,  何修宇 ,  邹尧 ,  付强 ,  王靖元 ,  李擎

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及无人机自主导航与协同控制技术领域。提出了一种仿生智能多无人机集群自主编队导航控制方法及装置，包括：通过多无人机底层控制模块进行无人机控制分配及电机动态模拟仿真；通过多无人机相对位置导航模块进行无人机检测以及干扰区滤除，并进行无人机位姿估计；通过多无人机集群自主编队控制模块确定进行仿鹳雁群集群编队；通过多无人机相对位置控制模块无人机目标位置差，并进行飞行控制。通过构建基于仿生智能的多无人机集群自主编队方法及装置，提高了多无人机系统近距相对导航的可靠性和精确性；解决了现有多无人机集群编队近距视觉相对导航位姿精确测量与分布式编队的不足，提高了多无人机集群自主编队水平。

公开(公告)号：CN114604439B

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202210289540.0

申请日：2022-03-23

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 付强 ,  贺威 ,  刘胜南 ,  吴晓阳 ,  何修宇 ,  孙永斌 ,  张辉 ,  孙长银 ,  王耀南

IPC: H04N5/232 ,  H04N5/21 ,  B64D47/08 ,  B64C33/00

Abstract: 本发明公开了一种面向扑翼飞行机器人的航拍视频稳像系统，包括云台模块、相机模块和处理模块；处理模块用于接收扑翼飞行机器人飞行过程中的机翼扑动频率、机翼扑动幅度、机身姿态信息，还用于接收相机模块的旋转运动信息和相机模块的视频图像，并对上述接收信息进行处理，基于处理结果控制视频稳像系统的运行。本发明所述视频稳像系统将云台机械稳像、电子滤波稳像、扑翼飞行机器人飞行过程中机身信息进行深度融合，最终输出稳像后的视频图像到地面接收机。本发明所述视频稳像系统融合了多种稳像方法的优势，并与扑翼飞行机器人飞行状态结合，较好地解决了扑翼飞行机器人航拍画面抖动问题。

公开(公告)号：CN114604439A

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN202210289540.0

申请日：2022-03-23

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 付强 ,  贺威 ,  刘胜南 ,  吴晓阳 ,  何修宇 ,  孙永斌 ,  张辉 ,  孙长银 ,  王耀南

IPC: B64D47/08 ,  B64C33/00 ,  H04N5/21 ,  H04N5/232

Abstract: 本发明公开了一种面向扑翼飞行机器人的航拍视频稳像系统，包括云台模块、相机模块和处理模块；处理模块用于接收扑翼飞行机器人飞行过程中的机翼扑动频率、机翼扑动幅度、机身姿态信息，还用于接收相机模块的旋转运动信息和相机模块的视频图像，并对上述接收信息进行处理，基于处理结果控制视频稳像系统的运行。本发明所述视频稳像系统将云台机械稳像、电子滤波稳像、扑翼飞行机器人飞行过程中机身信息进行深度融合，最终输出稳像后的视频图像到地面接收机。本发明所述视频稳像系统融合了多种稳像方法的优势，并与扑翼飞行机器人飞行状态结合，较好地解决了扑翼飞行机器人航拍画面抖动问题。

公开(公告)号：CN113504797A

公开(公告)日：2021-10-15

申请号：CN202111065723.6

申请日：2021-09-13

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 贺威 ,  雷龙生 ,  尹曌 ,  邹尧 ,  何修宇 ,  付强 ,  孙永斌 ,  孟婷婷 ,  李擎

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种扑翼飞行机器人编队控制方法，属于仿生机器人领域。所述方法包括：根据大雁集群编队飞行方式，确定大雁集群编队飞行的尾涡产生机制、节能原理及尾涡衰减机制；根据大雁集群编队飞行的尾涡产生机制、节能原理及尾涡衰减机制，结合扑翼飞行机器人自身扑动特性，从能耗均衡和节能角度，确定扑翼飞行机器人集群编队飞行以及编队队形切换方案；根据得到的扑翼飞行机器人集群编队飞行以及编队队形切换方案，通过控制扑翼飞行机器人集群的位置实现队形维持控制以及队形重构控制。采用本发明，能够节省飞行能量，增加扑翼飞行机器人集群的整体续航能力，实现能量高效利用。