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公开(公告)号：CN117198082A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311460469.9
申请日：2023-11-06
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC: G08G1/0967 , G08G1/16
Abstract: 本发明提供了一种基于双层优化的车辆匝道汇入决策方法及系统，属于交通控制系统技术领域。所述方法，包括：根据获取的运动状态数据，得到主线车道上的当前汇入间隙和下一汇入间隙，确定两个汇入间隙各自的前后车辆；根据两个汇入间隙各自前后车辆的运动状态数据，对所涉及车辆执行匀速预测，执行下层优化获得两个汇入间隙匝道车辆的最优纵向机动参数，所述纵向为主线车道方向；对两个汇入间隙各自的最优机动参数执行上层优化，得到最优汇入间隙，根据最优汇入间隙对应的匝道车辆纵向机动参数进行汇入控制；本发明解决了智能车辆在匝道汇入过程中纵向速度调整与汇入间隙选择之间的动态耦合的问题，保证了汇入的安全性。
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公开(公告)号：CN116279337A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310130513.3
申请日：2023-02-17
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 山东伟创信息技术有限公司
Abstract: 本申请涉及汽车安全的技术领域，尤其是涉及一种基于路面附着系数的自适应紧急制动方法及系统，方法包括：获取车辆驾驶数据；根据所述车辆驾驶数据以及魔术轮胎模型，获取轮胎纵向力和滑移率的关系；基于所述轮胎纵向力和滑移率的关系，采用递推最小二乘法估计路面附着系数；建立车辆制动距离模型；根据所述路面附着系数以及车辆制动距离模型，获取当前路面对应的安全距离。基于递推最小二乘法对路面进行在线识别，根据路面信息实时更新安全距离模型，具有较好的自适应性，便于保证数据的准确性，以实现有效避撞。
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公开(公告)号：CN116061807A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310199898.9
申请日：2023-03-06
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 山东伟创信息技术有限公司
IPC: B60Q9/00
Abstract: 本申请涉及汽车安全的技术领域，尤其涉及一种基于车路信息融合的盲区预警方法及系统，方法包括：根据车辆盲区的影像数据，获取盲区内障碍物与车辆的第一距离信息；根据车辆盲区的雷达数据，获取盲区内障碍物与车辆的第二距离信息；基于车辆所在位置的大气能见度确定第一距离信息以及第二距离信息的权重系数；根据第一距离信息以及第二距离信息的权重系数，对第一距离信息以及第二距离信息进行处理，得到盲区内障碍物与车辆之间的相对距离；在相对距离信息小于预设阈值时，对车辆进行盲区预警。采用影像数据与雷达数据结合的方式对障碍物进行位置测量以及双重校正，从而能够大大提高测距精度，便于精确的实现距离危险预警，有效保证行车安全。
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公开(公告)号：CN118982646B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411463197.2
申请日：2024-10-21
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学 , 山东汇创信息技术有限公司 , 山东伟创信息技术有限公司
IPC: G06V10/22 , G01S7/497 , G01C25/00 , G01C21/00 , G01C21/16 , G06V20/10 , G06V10/44 , G06T7/73 , G06T7/33
Abstract: 本发明提供利用IMU角度信息进行SLAM漂移诊断与补偿方法，涉及SLAM技术领域。利用稀疏点云特征点配准来估计位姿；确定稀疏点云关键帧及其估计位姿；在IMU处于零速或匀速时，分析IMU数据计算的当前关键帧俯仰角，配准的当前关键帧的俯仰角，当前关键帧相对当前关键帧前第h个历史关键帧俯仰角和IMU数据计算的当前关键帧俯仰角之差判断是否发生漂移；漂移时，取当前关键帧的xy坐标和航向角保持不变，将IMU数据计算的当前关键帧的横滚角、俯仰角和当前关键帧前第h个历史关键帧的z坐标赋值给当前关键帧；未漂移时，用位姿误差和漂移误差构建G2O图优化的代价函数，利用G2O图优化进行优化迭代。
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公开(公告)号：CN118343164B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410772477.5
申请日：2024-06-17
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学 , 山东汇创信息技术有限公司 , 山东伟创信息技术有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，提供了一种自动驾驶车辆行为决策方法、系统、设备及存储介质。该方法包括，对自车状态量和环境车辆状态量进行编码，得到嵌入状态；对环境车辆交互表征量，进行编码，得到特征向量；对嵌入状态、特征向量和上一时刻动作，进行编码，得到嵌入状态动作；基于嵌入状态和特征向量，采用策略网络，得到价值最大的动作，将该动作映射到车辆的油门踏板和控制踏板开度，生成自车下一时刻动作；基于策略网络输出的动作、自车状态量、环境车辆状态量、嵌入状态、特征向量和嵌入状态动作，采用Critic网络，引入价值函数，通过策略梯度方式，更新策略网络参数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117666559B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202311468384.5
申请日：2023-11-07
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开一种自主车辆横纵向决策路径规划方法、系统、设备及介质，涉及车辆驾驶决策技术领域，包括：在全局路径导航下，基于道路中心线采样偏移量，得到每个步长的位置点；以自主车辆和环境车辆的位置和速度为状态观测量，以在每个步长下所选的位置点为动作量构建横向决策模型，以油门踏板开度和刹车踏板开度为动作量构建纵向决策模型，设计奖励函数，对横向决策模型和纵向决策模型进行训练；根据训练后的横向决策模型选择每个步长的最优位置点，并对每个步长的最优位置点经多项式拟合后得到局部路径轨迹；基于局部路径轨迹，根据训练后的纵向决策模型得到速度控制量，提升在感知遮挡下的决策规划效果。
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公开(公告)号：CN117848332B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410260367.0
申请日：2024-03-07
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及噪声消除领域，具体为一种车载多源融合高精度定位系统的IMU噪声消除方法，其包括以下步骤：S1、收集IMU的原始数据并进行预处理；S2、建立噪声模型来描述IMU传感器的噪声特征；S3、实时对IMU数据进行噪声补偿；S4、将经过噪声消除处理的IMU数据与GPS以及激光雷达的数据进行融合；S5、将S4中获得的IMU传感器数据与地面真值进行比较，动态校验IMU数据的准确性，对权重计算公式进行迭代。本发明通过设计多源数据融合中的权重计算公式并进行后续参数迭代修正，能为数据融合提供准确地权重数值，从而提高IMU噪声消除的效果。
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公开(公告)号：CN117848374A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410260811.9
申请日：2024-03-07
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了基于多源数据融合的车载抗干扰定位方法及系统，属于车辆定位领域，用于解决多重干扰下车辆无法实现稳定且精准的定位的问题，包括车辆分析模块、环境分析模块、干扰等级判定模块、GPS增强模块和干扰点判定模块，所述干扰点判定模块用于对在线地图中干扰点进行等级判定；所述车辆分析模块用于对车辆的状态进行分析；所述环境分析模块用于分析车辆当前位置的实时环境信息；所述干扰等级判定模块用于对车辆所受到的干扰情况进行判定；所述GPS增强模块依据干扰等级提升车辆上GPS信号接收器的信号接收强度，本发明实现车辆行驶过程中的精准定位和导航信号的稳定接收。
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公开(公告)号：CN117848374B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410260811.9
申请日：2024-03-07
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了基于多源数据融合的车载抗干扰定位方法及系统，属于车辆定位领域，用于解决多重干扰下车辆无法实现稳定且精准的定位的问题，包括车辆分析模块、环境分析模块、干扰等级判定模块、GPS增强模块和干扰点判定模块，所述干扰点判定模块用于对在线地图中干扰点进行等级判定；所述车辆分析模块用于对车辆的状态进行分析；所述环境分析模块用于分析车辆当前位置的实时环境信息；所述干扰等级判定模块用于对车辆所受到的干扰情况进行判定；所述GPS增强模块依据干扰等级提升车辆上GPS信号接收器的信号接收强度，本发明实现车辆行驶过程中的精准定位和导航信号的稳定接收。
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公开(公告)号：CN117854046B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410259012.X
申请日：2024-03-07
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/70 , G06V10/147 , G06V10/96
Abstract: 本发明涉及车辆定位领域，具体为一种基于视觉融合的一体化定位系统及装置。其包括图像获取模块、图像处理模块和图像分级模块；图像获取模块用于在图像采集方向范围内进行物体图像的采集；图像处理模块与图像获取模块通讯连接，用于接收图像获取模块采集的图像数据，并提取图像中物体的主体结构线；图像分级模块与图像处理模块通讯连接，用于接收图像中物体的主体结构线，并将图像中物体的主体结构线置于预先设定的行驶安全分级定位范围图中，行驶安全分级定位范围图包括安全区、警戒区和危险区，安全区、警戒区和危险区均为扇形区域，警戒区和危险区均设置两个。本发明仅依据采集的图像也能判定平台车辆是否处于安全行驶状态。
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