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公开(公告)号：CN118200727A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410295880.3
申请日：2024-03-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: H04N23/68 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/0895 , G01C21/16 , G01C21/18
Abstract: 本发明公开了一种融合网格运动场与惯性导航单元的车载相机视频稳定方法，属于计算机视觉领域；本发明提供一种融合网格运动场与惯性导航单元的车载相机视频稳定方法。通过特征点运动生成、特征运动传播、时域网格运动场生成等模块，结合惯性导航单元输出的三轴陀螺仪数据，基于深度神经网络融合视觉与相机绝对姿态，在兼顾图像内容与结构的同时提升暗光、低纹理、快速旋转以及高频振动等非理想场景下的视频增稳性能，在动态开放场景中为车辆提供时域稳定的视频序列，对智能车辆的感知以及自主导航具有重要意义。
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公开(公告)号：CN116645496A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310581967.2
申请日：2023-05-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于网格变形的拖挂车动态环视拼接与稳定方法，在拖挂车的行驶过程中，由于车身非固连的特性，各相机图像会存在完全独立的抖动，且当车头与车身间的转角发生变化时，非固连相机在图像坐标系下的相对位置会随之发生变化；本发明通过特征点运动生成、局部特征运动传播、时域运动轨迹与拼接向量场生成、稳定‑拼接联合优化等模块，抑制由运动目标或景深变化引起的图像扭曲与变形，在统一的框架下表征并优化各路相机时域运动轨迹与空域对齐向量，最大限度地保持图像结构，同时完成各相机的视频增稳以及相机间的视频拼接，最终将处理完成的全景环视图像投影在三维感知模型上，为拖挂车提供车身四周稳定、无缝的360°动态环视图像。
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公开(公告)号：CN113256736B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202110637214.X
申请日：2021-06-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于可观测性优化的多相机视觉SLAM方法，该方法根据多相机视觉SLAM可观测性设计多相机视觉系统，使其用于阿克曼运动模型的地面无人平台时能够更加有效恢复定位信息尺度，该方法充分利用多相机视觉系统的基线约束和全景感知能力，依据可观测性进行优化，解决地面无人平台在未知环境中的自主导航问题，并解决现有视觉SLAM方法尺度恢复能力弱、在纹理特征稀疏或分布不均的环境中无法鲁棒地进行定位的问题；根据可观测性设计的可观测度可以直接评估实时定位的效果变化趋势，以此为依据判断关键帧之间所需的视角差异，提高了视觉SLAM的可靠性，使地面无人平台可以精准、可靠地进行真实世界尺度下的自主导航。
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公开(公告)号：CN115439324A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211077297.2
申请日：2022-09-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种水滴态感知视场融合的单车环视图像实时动态拼接方法，该方法使用汽车环视视觉系统提供的全景图像信息，能够感知大范围环境信息，为卡车等可转动的非刚体特种车辆提供汽车实时环视动态拼接图像，并可为车辆提供同一尺度下的水滴态三维感知视场融合图像，实现无盲区、大范围的实时环境显示；通过基于Superpoint架构的特征点提取算法与基于SuperGlue架构的特征匹配算法可以有效改进特征匹配结果，剔除无法用于位姿估计的匹配点对，提升相机之间相对位置参数的精度和可靠性；通过在统一框架下将视频防抖与拼接相结合，可以获得稳定的动态全景拼接图像；结合构建的水滴模型与相关投影矩阵，可为车辆提供实时3D全景环视图像。
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公开(公告)号：CN115619623A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211287542.2
申请日：2022-10-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种基于移动最小二乘变换的大视差平行鱼眼相机图像拼接方法，该方法使用多个沿直线间隔较远距离平行排列的鱼眼相机构成平行鱼眼拼接系统，采集多路鱼眼图像，能够感知大范围环境信息，可以为智慧城市、智能安防及目标检测跟踪系统提供大范围连续广角视野；该方法通过逆向经纬映射、交互式图像分割和移动最小二乘变换恢复重叠区域几何形状，实现宽间距、少共视情况下的重叠区域恢复与构建；通过网格变形优化方法，结合线特征和网格形状保持项设计能量函数实现重叠区域精细对准，提升图像拼接的精度和准确性；从双相机双图像拼接扩展到多路相机联合处理与拼接，有效提高了系统的大范围感知能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118135105A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410261618.7
申请日：2024-03-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种基于实时位姿估计的多体车辆三维环视感知方法，该方法仅使用车载环视相机采集的视觉图像数据来处理多体车辆非刚性连接的问题，实现实时的动态环视图像拼接和3D全景感知，为多体车辆提供无盲区的远景实时环境显示。通过基于SuperGlue架构的特征匹配算法实现相邻两节车厢的相机间的动态实时位姿估计，并采用BA优化算法对相机位姿进行联合优化，提升相机间的相对位姿参数的精度和可靠性；通过将环视拼接得到的2D全景图像投影到碗模型中，实现3D全景环视浏览，为多体车辆提供对周围环境的动态实时三维环视感知。
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公开(公告)号：CN115877850A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202310136431.X
申请日：2023-02-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种自主驾驶牵‑拖系统及其运动控制方法、调度方法，属于自动驾驶技术领域，该牵‑拖系统包括：牵引车、一个以上主动拖车和云端服务器；所述牵引车和一个以上主动拖车顺序头尾连接；所述牵引车具有自动驾驶功能；所述主动拖车可被控制主动运动，主动拖车的前轮随牵引车或前一节主动拖车被动转向，后轮定向且为驱动轮，控制后轮以主动驱动的方式跟随牵引车或前一节主动拖车；所述牵引车、主动拖车和云端服务器之间可相互进行无线通信，共享牵引车和主动拖车各自的运行状态信息；本发明能够有效解决拖车负载的不确定性对自动驾驶牵‑拖系统的运动效率和行车安全的影响。
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公开(公告)号：CN112043161A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010747250.7
申请日：2020-07-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了基于声音频谱特征识别的智能饮水机系统及控制方法，涉及智能家居技术领域，本发明能够实时预测水位高度从而可达到任意水位高度且适应于不同容器的智能接水实时控制方案。智能饮水机系统包括语音识别模块、频率识别模块、微处理器以及开关控制模块。语音识别模块启动之后用于捕获语音指令，并识别语音指令获取指令信息发送至微处理器中。频率识别模块用于捕获当前容器接水过程的声音频率，并分析得到实时峰值频率，将实时峰值频率信息发送给微处理器。微处理器根据实时峰值频率信息预测水位高度，并将预测的水位高度与指令信息中包含的期望水位高度进行比较，从而生成控制信息发送给控制开关控制模块操纵饮水机的开关。
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公开(公告)号：CN113506342B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202110638485.7
申请日：2021-06-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/80 , G06V10/74 , G06V10/762 , G06V10/774
Abstract: 本发明提出一种基于多相机全景视觉的SLAM全向回环校正方法，该方法利用多相机全景视觉系统提供的全景图像信息，对运动载体周围的环境进行全方位的感知，解决现有SLAM方法所用回环校正算法无法在传感器朝向差异较为明显时检测出相同场景的问题；通过冗余的视野范围，可以保证环境信息感知时没有盲区；通过去除匹配特征点中的重复信息来减弱冗余视野范围对回环检测的影响，可以在传感器位置相同时准确地检测出运动轨迹中的回环；在回环校正过程中通过特征点、地图点的全局匹配，使回环校正算法在传感器朝向差异较大的情况下也能够计算两个关键帧之间多相机全景视觉系统的相似变换，进而令回环校正算法仅需传感器处于曾经经过的位置即可完成回环校正。
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公开(公告)号：CN116934857A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310875673.0
申请日：2023-07-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于全景图片的视觉定位方法、装置、设备及介质，属于机器人视觉定位技术领域；包括获取一定数量的全景图片；计算特征点与特征描述子；选定参考帧；计算其余图片与参考帧的特征点对应关系；选定与参考帧最相似的一帧图片并计算位置与姿态关系；三角化计算特征点深度信息；通过PnP法计算其余图片的位置与姿态信息；通过光束平差法对全部定位信息进行优化，使用全景图片可以全面地获取周围的环境信息，进行视觉定位时可以极大地提高结果的稳定性和准确性，特别是在退化场景时，仍可以获取有效的纹理信息，继续进行定位，本发明的方法提高了视觉定位的稳定性与准确性，拓展了应用场景。
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