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公开(公告)号：CN117893412B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410297514.1
申请日：2024-03-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T5/00 , G06V10/762 , G01S17/93 , G01S17/88
Abstract: 本发明公开了一种点云数据滤除方法、装置、设备及存储介质，属于三维重建技术领域；首先对激光雷达的雷达坐标系进行划分，在雷达坐标系中确定多个视锥子区域；之后根据每个视锥子区域中的区域点云数据的分布，在点云数据中确定出噪点数据，并在点云数据中剔除噪点数据；通过在雷达坐标系中划分出多个视锥子区域，从而对噪点数据进行重组；之后利用雨雾和灰尘的无规则特性，根据每个视锥子区域中区域点云数据的分布情况，在点云数据中确定出与雨雾和灰尘相对应的噪点数据，并在点云数据中将噪点数据进行剔除；本发明能够有效对因雨雾和灰尘造成的点云数据进行滤除，解决了现有技术中点云数据的雨雾和灰尘的过滤算法，存在着过滤效果差的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116951218A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310807090.4
申请日：2023-07-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16L55/30 , F16L55/40 , B60B19/00 , F16L101/10 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种管道机器人的多模式麦克那姆式行动装置及辊子设计方法，该行动装置包括：支架及并列安装在支架上的麦克纳姆驱动轮和全向负重轮；麦克那姆驱动轮包括：驱动轮轴、驱动轮外壳及若干辊子A；全向负重轮包括：负重轮轴、负重轮外壳及若干辊子B；麦克那姆驱动轮的若干辊子A安装在驱动轮外壳的外圆周面上，辊子A采用麦克纳姆轮式布局，即辊子A轴线与对应柱形外壳或锥形外壳的母线呈45°夹角；全向负重轮的若干辊子B安装在负重轮外壳的外圆周面上，辊子B采用全向轮式布局，即辊子B轴线与对应的柱形外壳或锥形外壳的母线垂直。本发明能够将柱形麦克那姆轮和锥形麦克那姆轮结合，提高行动装置的适应性。
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公开(公告)号：CN116934857A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310875673.0
申请日：2023-07-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于全景图片的视觉定位方法、装置、设备及介质，属于机器人视觉定位技术领域；包括获取一定数量的全景图片；计算特征点与特征描述子；选定参考帧；计算其余图片与参考帧的特征点对应关系；选定与参考帧最相似的一帧图片并计算位置与姿态关系；三角化计算特征点深度信息；通过PnP法计算其余图片的位置与姿态信息；通过光束平差法对全部定位信息进行优化，使用全景图片可以全面地获取周围的环境信息，进行视觉定位时可以极大地提高结果的稳定性和准确性，特别是在退化场景时，仍可以获取有效的纹理信息，继续进行定位，本发明的方法提高了视觉定位的稳定性与准确性，拓展了应用场景。
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公开(公告)号：CN117893412A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410297514.1
申请日：2024-03-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T5/00 , G06V10/762 , G01S17/93 , G01S17/88
Abstract: 本发明公开了一种点云数据滤除方法、装置、设备及存储介质，属于三维重建技术领域；首先对激光雷达的雷达坐标系进行划分，在雷达坐标系中确定多个视锥子区域；之后根据每个视锥子区域中的区域点云数据的分布，在点云数据中确定出噪点数据，并在点云数据中剔除噪点数据；通过在雷达坐标系中划分出多个视锥子区域，从而对噪点数据进行重组；之后利用雨雾和灰尘的无规则特性，根据每个视锥子区域中区域点云数据的分布情况，在点云数据中确定出与雨雾和灰尘相对应的噪点数据，并在点云数据中将噪点数据进行剔除；本发明能够有效对因雨雾和灰尘造成的点云数据进行滤除，解决了现有技术中点云数据的雨雾和灰尘的过滤算法，存在着过滤效果差的问题。
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公开(公告)号：CN116203974B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310499482.9
申请日：2023-05-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种控制移动机器人与设备对接的方法和装置，属于移动机器人导航控制技术领域；通过使用本发明的对接控制方案，能够有效提高对接成功率，提升对接过程机器人行走平滑度，拓展对接功能应用场景；本发明中使用的对接方案能够允许对接设备位姿在较大范围内挪动，不需要增加其它辅助定位设备，依赖机器人自身感知传感器即可；本发明中使用的对接方法能够根据实时检测的对接设备位姿来动态调整机器人控制，保障在检测结果存在一定误差情况下机器人逐渐提高对接精度，能够尽快与对接设备对接完成。
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公开(公告)号：CN116203974A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310499482.9
申请日：2023-05-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种控制移动机器人与设备对接的方法和装置，属于移动机器人导航控制技术领域；通过使用本发明的对接控制方案，能够有效提高对接成功率，提升对接过程机器人行走平滑度，拓展对接功能应用场景；本发明中使用的对接方案能够允许对接设备位姿在较大范围内挪动，不需要增加其它辅助定位设备，依赖机器人自身感知传感器即可；本发明中使用的对接方法能够根据实时检测的对接设备位姿来动态调整机器人控制，保障在检测结果存在一定误差情况下机器人逐渐提高对接精度，能够尽快与对接设备对接完成。
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